[发明专利]导航系统码偏差数据的监测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航系统码偏差数据的监测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据，并从所述码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，其中，M为大于或等于1的整数，N为大于1的整数，码偏差数据的数量等于(M+N)；

将所述异常数据的数据状态确定为第一状态，所述第一状态用于指示所述码偏差数据为不可用数据；

针对所述待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据，并根据所述残差数据和第一预设阈值，确定每个所述待检测数据的数据状态，所述数据状态包括第一状态和第二状态，所述第二状态用于指示所述码偏差数据为可用数据；

其中，所述计算每两个待检测数据之间的残差数据，包括：

获取第一待检测数据的第一发射频率和第二待检测数据的第二发射频率；

根据所述第一发射频率、所述第二发射频率、所述第一待检测数据、所述第二待检测数据、所述第一待检测数据的伪距数据、所述第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差、第一预设算法以及第二预设算法确定所述残差数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，包括：

从所述码偏差数据中确定多个待处理数据；

针对各所述待处理数据，获取预设时间周期后的待处理数据，得到各所述待处理数据的历元数据；

计算各所述待处理数据和所述待处理数据的历元数据之间的历元差值，并将所述历元差值与第二预设阈值对比；

若所述历元差值大于所述第二预设阈值，则将所述待处理数据确定为所述异常数据，若所述历元差值小于或等于所述第二预设阈值，则将所述待处理数据确定为所述待检测数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述码偏差数据中确定多个待处理数据，包括：

计算各所述码偏差数据的绝对值，将各所述码偏差数据的绝对值与第三预设阈值进行比较，并将绝对值小于所述第三预设阈值的码偏差数据确定为所述待处理数据，将所述绝对值大于或者等于所述第三预设阈值的码偏差数据确定为所述异常数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一发射频率、所述第二发射频率、所述第一待检测数据、所述第二待检测数据、所述第一待检测数据的伪距数据、所述第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差、第一预设算法以及第二预设算法确定所述残差数据，包括：

若所述第一发射频率和所述第二发射频率相同，则根据所述第一待检测数据、所述第二待检测数据、所述第一待检测数据的伪距数据、所述第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差以及第一预设算法，得到所述第一待检测数据和所述第二待检测数据的残差数据；

若所述第一发射频率和所述第二发射频率不同，则根据所述第一待检测数据、所述第二待检测数据、所述第一发射频率、所述第二发射频率以及第二预设算法，得到所述第一待检测数据和所述第二待检测数据的残差数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设算法满足：

其中，为残差数据，ρ_i为第i个待检测数据的伪距数据，ρ_j为第j个待检测数据的伪距数据，CB_i为第i个待检测数据，CB_j为第j个待检测数据，μ为预设的数据传输误差。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二预设算法满足：

其中，为残差数据，f_i为第i待检测数据的发射频率，f_j为第j个待检测数据的发射频率，CB_i为第i个待检测数据，CB_j为第j个待检测数据。