[发明专利]一种基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法，其特征在于，包括：

以滑窗的方式存储航迹的历史位置，滑窗的窗口数为cycle_thr；

根据所述历史位置对每一航迹分别累加计算每帧横向位置y之和sum_y，并累加标记所述航迹的横向位置y的次数sum_dot_num，其中，所述sum_y和sum_dot_num在航迹初始时置为0；

判断滑窗存储航迹的横向位置y的点迹数是否大于cycle_thr，若所述点迹数不大于cycle_thr，则将所述航迹的轨迹状态判断为未知unknow，若所述点迹数大于cycle_thr，则进一步判断所述sum_dot_num是否大于cycle_thr，若所述sum_dot_num不大于cycle_thr，则结束；

若所述sum_dot_num大于cycle_thr，则进一步判断本车是否在曲线运动，若本车在曲线运动，则将所述航迹的轨迹状态设置为未知unknow，并将所述航迹的直线统计变量strightCount、sum_y和sum_dot_num置为零，否则，计算滑窗内航迹横向位置y的方差varianceY，然后根据航迹sum_y和sum_dot_num计算航迹的历史横向位置y的均值all_mean_y，最后计算滑窗内航迹横向位置y基于均值all_mean_y的方差all_mean_varianceY；

判断所述航迹本帧的轨迹状态并更新，具体包括：

若上一帧航迹的轨迹状态为未知unknow，则进一步判断本帧航迹是否满足轨迹为直线运动的条件，所述轨迹为直线运动的条件为：

varianceY＜varianceY_threshold，

且本帧航迹横向速度vy的绝对值≤vy_threshold；

其中，varianceY_threshold为直线状态的方差阈值，vy_threshold为直线状态的横向速度阈值；

若上一帧航迹的轨迹状态为曲线，则进一步判断本帧航迹是否满足轨迹状态从曲线到直线的转变条件，所述轨迹状态从曲线到直线的转变条件为：

varianceY＜varianceY_threshold，

且本帧航迹横向速度vy的绝对值≤vy_threshold；

若本帧航迹满足轨迹为直线运动的条件或从曲线到直线的转变条件，则将本帧航迹的轨迹状态更新为直线，航迹的straightCount加1，并重新开始统计历史航迹的y值，航迹的sum_dot_num=1，sum_y为本帧航迹横向位置y；

若上一帧航迹的轨迹状态为直线，则进一步判断本帧航迹是否满足轨迹为曲线运动的条件，所述轨迹为曲线运动的条件为：

all_mean_varianceY＞all_varianceY_threshold，

同时，本帧航迹横向速度vy的绝对值＞curve_vy_threshold；

其中，all_varianceY_threshold为曲线状态的方差阈值，curve_vy_threshold为曲线状态的横向速度阈值，若本帧航迹满足轨迹为曲线运动的条件，则将其状态更新为曲线，航迹的straightCount置0，否则，将状态更新为直线，航迹的straightCount加1。

2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法，其特征在于，所述直线状态的横向速度阈值vy_threshold设定为0.5m/s，所述曲线状态的横向速度阈值Curve_vy_threshold的初始值为0.5m/s，所述直线状态的方差阈值varianceY_threshold的初始值为0.01平方米，所述曲线状态的方差阈值all_mean_varianceY_threshold的初始值为0.7平方米；

还包括：

根据本帧航迹纵向位置x的绝对值abs_x对所述直线状态的方差阈值varianceY_threshold和曲线状态的方差阈值all_mean_varianceY_threshold进行动态调整；通过本帧航迹纵向速度vx的绝对值abs_vx对曲线状态的横向速度阈值Curve_vy_threshold进行动态调整。