[发明专利]一种基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法

说明书

本发明公开了一种基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法。该方法包括以滑窗的方式存储航迹的历史位置，根据所述历史位置对每一航迹分别累加计算每帧横向位置y之和，并累加标记所述航迹的横向位置y的次数，本发明通过实时基于方差统计的方式对目标轨迹识别，当目标的横向速度较小，并且滑窗内横向位置方差较小则表示目标为直道运动，并且识别直道成功后，从这帧重新开始累计航迹的历史滤波数，累加航迹的横向位置之和；当航迹滑窗内横向位置基于历史横向滤波均值计算方差，当该方差大于阈值，并且航迹滤波速度大于速度阈值，判定为曲线，即变道。通过试验数据表明识别目标轨迹状态直道或变道较为准确，为后续航迹的平滑处理打下了基础。

技术领域

本发明涉及基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法。

背景技术

目前在感知目标变道识别的技术上，主要表现在摄像头传感器上，基于图像识别车道线及车辆目标的横向距离，判断目标与车道线之间的横向距离去判断目标是否在变道。

而目前基于毫米波雷达对目标的变道识别技术相对不成熟，它不能识别车道线，并且要考虑目标点迹角度精准度情况，并未发现相关研究。通过本发明的方法，在一定程度上能够基于毫米波雷达实时识别目标的变道情况。

随着毫米波雷达的技术发展，对检测到的前方车辆目标提出了新的需求，能够稳定跟踪车辆目标的前提下，减少目标的横向抖动性。由于毫米波雷达在对目标的检测中，相比于距离的精准性，角度上并不占据优势，因此表现在目标的横向距离上，精准度没那么好。在此背景下，研究了对于前方车辆目标是否存在变道的行为，意在若目标在做直线行驶，对目标做相应的横向距离平滑处理。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法，包括：

以滑窗的方式存储航迹的历史位置，滑窗的窗口数为cycle_thr；

根据所述历史位置对每一航迹分别累加计算每帧横向位置y之和sum_y，并累加标记所述航迹的横向位置y的次数sum_dot_num，其中，所述sum_y和sum_dot_num在航迹初始时置为0；

判断滑窗存储航迹的横向位置y的点迹数是否大于cycle_thr，若所述点迹数不大于cycle_thr，则将所述航迹的轨迹状态判断为未知unknow，若所述点迹数大于cycle_thr，则进一步判断所述sum_dot_num是否大于cycle_thr，若所述sum_dot_num不大于cycle_thr，则结束；

若所述sum_dot_num大于cycle_thr，则进一步判断本车是否在曲线运动，若本车在曲线运动，则将所述航迹的轨迹状态设置为未知unknow，并将所述航迹的直线统计变量strightCount、sum_y和sum_dot_num置为零，否则，计算滑窗内航迹横向位置y的方差varianceY，然后根据航迹sum_y和sum_dot_num计算航迹的历史横向位置y的均值all_mean_y，最后计算滑窗内航迹横向位置y基于均值all_mean_y的方差all_mean_varianceY；

判断所述航迹本帧的轨迹状态并更新，具体包括：

若上一帧航迹的轨迹状态为未知unknow，则进一步判断本帧航迹是否满足轨迹为直线运动的条件，所述轨迹为直线运动的条件为：

varianceY＜varianceY_threshold，

且本帧航迹横向速度vy的绝对值≤vy_threshold；

其中，varianceY_threshold为直线状态的方差阈值，vy_threshold为直线状态的横向速度阈值；