[发明专利]一种可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统

权利要求书

1.一种可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统，其特征在于，包括计算机控制系统、运动系统、执行模块和生物体放置台；

所述生物体放置台用于放置待处理的生物体；

所述运动系统用于带动所述执行模块运动至量测位置和物理作用位置，所述量测位置为所述执行模块能够对所述生物体的待处理部位进行量测及成像的空间位置，所述物理作用位置为所述执行模块能够对所述生物体的待处理部位进行物理作用的空间位置，所述待处理部位包括所述生物体的体表和体内；

所述执行模块用于对所述待处理部位进行量测和扫描成像，得到所述待处理部位的待处理信息，以及对所述待处理部位进行物理改变处理，所述待处理信息包括形态信息和性质信息，所述物理改变处理包括形态改变处理和性质改变处理；

所述计算机控制系统用于根据所述待处理信息，确定物理作用方案，并控制所述执行模块对所述待处理部位进行所述物理改变处理；

所述执行模块包括固定板、量测及成像单元、体表物理作用单元和体内物理作用单元；

所述量测及成像单元、所述体表物理作用单元和所述体内物理作用单元均安装在所述固定板上；

所述量测及成像单元用于对所述待处理部位进行量测和扫描成像，得到所述待处理部位的所述待处理信息；

所述体表物理作用单元用于在所述计算机控制系统的控制下对位于体表的待处理部位进行所述物理改变处理；

所述体内物理作用单元用于在所述计算机控制系统的控制下对位于体内的待处理部位进行所述物理改变处理；

当所述待处理部位位于所述生物体的体表时，所述计算机控制系统控制所述运动系统带动所述执行模块运动至所述物理作用位置，并控制所述体表物理作用单元对所述待处理部位进行所述物理改变处理；

当所述待处理部位位于所述生物体的体内时，所述计算机控制系统控制所述运动系统带动所述执行模块运动至所述物理作用位置，并控制所述体内物理作用单元对所述待处理部位进行所述物理改变处理；

当所述待处理部位位于所述生物体的体表和体内时，所述计算机控制系统控制所述运动系统带动所述执行模块运动至所述物理作用位置，并控制所述体表物理作用单元和所述体内物理作用单元在同一时刻分别对体内和体表的所述待处理部位进行所述物理改变处理；

所述量测及成像单元包括三维空间形态扫描装置、体表下成像装置、体内成像装置、二维成像装置和测距装置；

所述三维空间形态扫描装置用于对所述待处理部位进行三维扫描，得到三维扫描数据；

所述体表下成像装置用于基于所述三维扫描数据对位于体表的待处理部位进行成像；

所述体内成像装置用于基于所述三维扫描数据对位于体内的待处理部位进行成像；

所述二维成像装置用于基于所述三维扫描数据所述待处理部位的体表进行成像；

所述测距装置用于测定位于体内的所述待处理部位与体表的距离。

2.根据权利要求1所述的可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统，其特征在于，所述物理改变处理的方法包括激光或射线中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统，其特征在于，所述体表物理作用单元包括甲物理作用发生器、甲物理作用传递介质和体表物理作用装置；

所述体表物理作用装置与所述固定板连接；

所述甲物理作用发生器用于在所述计算机控制系统的控制下，通过所述甲物理作用传递介质和所述体表物理作用装置，对所述待处理部位进行所述物理改变处理。

4.根据权利要求2所述的可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统，其特征在于，所述体内物理作用单元包括乙物理作用发生器、乙物理作用传递介质和体内物理作用装置；

所述体内物理作用装置与所述固定板连接；

所述乙物理作用发生器用于在所述计算机控制系统的控制下，通过所述乙物理作用传递介质和所述体内物理作用装置，对所述待处理部位进行所述物理改变处理。

5.根据权利要求1所述的可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统，其特征在于，所述运动系统包括直线运动模块、旋转框、伸缩模块和微调模块；

所述直线运动模块、所述旋转框、所述伸缩模块和所述微调模块顺次连接，所述执行模块与所述微调模块连接；

所述直线运动模块用于带动所述旋转框、所述伸缩模块和所述微调模块沿所述生物体放置台作直线运动；

所述旋转框、所述伸缩模块和所述微调模块用于带动所述执行模块进行局部空间位置调整，使所述执行模块运动至所述量测位置和所述物理作用位置。