[发明专利]一种可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统

说明书

本申请公开了一种可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统，包括计算机控制系统、运动系统、执行模块和生物体放置台；生物体放置台用于放置待处理的生物体，运动系统用于带动执行模块运动至量测位置和物理作用位置，执行模块用于对待处理部位进行量测和扫描成像，以及待处理部位进行物理改变处理，计算机控制系统用于根据待处理信息，确定物理作用方案，并控制执行模块对待处理部位进行物理改变处理。本申请可实现物理作用处理生物体表或下方组织过程的自动化；可以高精度地对生物体表及下方组织实现物理作用处理；适应性强，可应用于多种物理作用技术手段。

技术领域

本申请属于医疗机器人技术领域，具体涉及一种可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统。

背景技术

生物体表及下方的组织常因不同目的而需要借助各种物理作用对其进行形态和/或性质改变。如在皮肤疾病的治疗中，可以通过激光、射线、粒子等物理作用手段，对病变组织进行形态和/或性质改变。目前在实际应用上，往往是操作人员通过肉眼或专业工具对形态和/或性质需要被改变的生物体表及下方组织进行观察，进而操作仪器进行处理，并根据处理效果对仪器参数进行实时调整。然而，由于手工操作精度较低，这种方法无法准确控制最终的处理效果。

发明内容

本申请提出了一种可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统，通过多级运动装置对需要物理作用的目标进行精准定位；通过多种信息采集手段，重建出生物体表或下方组织，计算出需要进行形态和/或性质改变的区域的位置；利用相关的物理作用手段使生物体表及下方组织产生形态和/或性质改变。

为实现上述目的，本申请提供了如下方案：

一种可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统，包括计算机控制系统、运动系统、执行模块和生物体放置台；

所述生物体放置台用于放置待处理的生物体；

所述运动系统用于带动所述执行模块运动至量测位置和物理作用位置，所述量测位置为所述执行模块能够对所述生物体的待处理部位进行量测及成像的空间位置，所述物理作用位置为所述执行模块能够对所述生物体的待处理部位进行物理作用的空间位置，所述待处理部位包括所述生物体的体表和体内；

所述执行模块用于对所述待处理部位进行量测和扫描成像，得到所述待处理部位的待处理信息，以及所述待处理部位进行物理改变处理，所述待处理信息包括形态信息和性质信息，所述物理改变处理包括形态改变处理和性质改变处理；

所述计算机控制系统用于根据所述待处理信息，确定物理作用方案，并控制所述执行模块对所述待处理部位进行所述物理改变处理。

可选的，所述执行模块包括固定板、量测及成像单元、体表物理作用单元和体内物理作用单元；

所述量测及成像单元、所述体表物理作用单元和所述体内物理作用单元均安装在所述固定板上；

所述量测及成像单元用于对所述待处理部位进行量测和扫描成像，得到所述待处理部位的所述待处理信息；

所述体表物理作用单元用于在所述计算机控制系统的控制下对位于体表的待处理部位进行所述物理改变处理；

所述体内物理作用单元用于在所述计算机控制系统的控制下对位于体内的待处理部位进行所述物理改变处理。

可选的，当所述待处理部位位于所述生物体的体表时，所述计算机控制系统控制所述运动系统带动所述执行模块运动至所述物理作用位置，并控制所述体表物理作用单元对所述待处理部位进行所述物理改变处理；

当所述待处理部位位于所述生物体的体内时，所述计算机控制系统控制所述运动系统带动所述执行模块运动至所述物理作用位置，并控制所述体内物理作用单元对所述待处理部位进行所述物理改变处理；