[发明专利]深海网箱无人自动检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种深海网箱无人自动检测方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括：

获取目标对象的目标距离信息；

若所述目标距离信息符合预设距离信息，则控制进入环绕目标自检模式；

在所述环绕目标自检模式下，持续获取目标对象的目标检测信息和所述无人机的探底距离信息，并对所述目标检测信息进行传输和/或存储；

若探底距离信息符合预设探底信息，则控制退出环绕目标自检模式，并停止获取所述目标检测信息和所述探底距离信息。

2.如权利要求1所述的深海网箱无人自动检测方法，其特征在于，所述启动目标环绕自检模式包括角度对准，所述角度对准包括：

获取第一距离信息、第二距离信息和预设夹角信息，运算得到目标角速度信息；

获取探测角速度信息，根据所述目标角速度信息和探测角速度信息，运算得到旋转扭矩；

根据所述旋转扭矩控制进行角度对准。

3.如权利要求2所述的深海网箱无人自动检测方法，其特征在于，所述获取第一距离信息、第二距离信息和预设夹角信息，运算得到目标角速度信息包括：

根据所述第一距离信息、第二距离信息和预设夹角信息，运算得到目标距离差信息；

根据所述目标距离差信息，运算得到目标角度信息；

根据所述目标角度信息，运算得到目标角度差信息；

根据所述目标角度差信息，运算得到目标角速度。

4.如权利要求1所述的深海网箱无人自动检测方法，其特征在于，所述启动目标环绕自检模式还包括侧移，所述侧移包括：

获取预设平移力矩；

根据所述预设平移力矩控制进行侧移。

5.如权利要求4所述的深海网箱无人自动检测方法，其特征在于，所述启动目标环绕自检模式还包括闭环检测，所述闭环检测包括：

构建区域模型；

根据所述区域模型，控制进行侧移；

获取当前区域信息；

若所述当前区域信息符合第一条件，则统计侧移经过的区域得到区域计数；

若所述区域计数符合第二条件，则停止侧移；

获取探底距离信息；

若探底距离信息符合预设探底信息，则控制退出环绕目标自检模式。

6.如权利要求5所述的深海网箱无人自动检测方法，其特征在于，所述闭环检测还包括：

获取探底距离信息；

若探底距离信息不符合预设探底信息，则按照设定要求控制进行移动；

若移动完成，则控制进行侧移。

7.如权利要求1所述的深海网箱无人自动检测方法，其特征在于，所述获取目标距离信息包括：

获取启动指令，根据启动指令进行移动；

获取范围距离信息，若所述范围距离信息符合预设范围信息，则启动定距模式并获取所述目标距离信息。

8.一种深海网箱无人自动检测装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的深海网箱无人自动检测方法的单元。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器之间通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一项所述的深海网箱无人自动检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理执行时实现如权利要求1-7任一项所述的深海网箱无人自动检测方法的步骤。