[发明专利]一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置及方法

权利要求书

1.一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置，其特征在于，包括：

传输机（1），所述传输机（1）的一侧外表面设置有传输部件，传输部件包括含有润滑剂的存储箱（4）和传输泵（5），所述存储箱（4）固定连接于传输机（1）的一侧外表面，所述传输泵（5）固定连接于存储箱（4）的顶部，所述传输泵（5）的输入端与存储箱（4）连通连接；

润滑机构（2），所述润滑机构（2）包括移动部件、机械爪（212）、安装部件、转动部件、涂抹部件和传输管（206），所述移动部件设置于传输机（1）上，所述移动部件包括固定电机（201）和螺纹杆（204），所述固定电机（201）与传输机（1）固定连接，所述螺纹杆（204）转动连接于滑轨（203）的两侧内壁之间，所述螺纹杆（204）的外表面螺纹贯穿于滑块（205），所述固定电机（201）的输出端与螺纹杆（204）的一端固定连接，所述安装部件和涂抹部件均设置于移动部件上，所述机械爪（212）设置于安装部件上，所述传输管（206）设置于移动部件内；所述安装部件包括两个支撑块（202）、滑轨（203）和滑块（205），两个所述支撑块（202）固定连接于传输机（1）的顶部，所述滑轨（203）固定连接于两个支撑块（202）之间，所述滑块（205）滑动嵌设于滑轨（203）的上表面，所述滑块（205）的顶部与机械爪（212）固定连接，且滑块（205）的两侧开设有两个安装槽，两个所述安装槽的内壁之间均固定连接有T型隔板（209）；所述转动部件包括两个固定齿条（208）、四个固定齿轮（207）和四个支撑杆（213），两个所述固定齿条（208）分别固定连接于滑轨（203）的两侧外表面，四个所述支撑杆（213）均转动贯穿于T型隔板（209）的上表面，四个所述固定齿轮（207）分别套设于四个支撑杆（213）的外表面，且四个固定齿轮（207）分别与两个固定齿条（208）相互啮合；所述涂抹部件包括两个涂抹辊（211）和两个刮板（210），两个所述涂抹辊（211）和两个刮板（210）分别套设于四个支撑杆（213）的外表面；

以及清洁机构（3），所述清洁机构（3）包括动力部件、两组传动部件、两个风扇（317）、清洁部件、透明罩（314）和两个摄像机（315），所述动力部件设置于传输机（1）上，两组所述传动部件、清洁部件、透明罩（314）和两个摄像机（315）均设置于动力部件上，两个风扇（317）分别设置于两组传动部件上；每组所述传动部件均包括连接杆（305）、两个固定盘（312）和两个防护框（313），所述防护框（313）固定连接于安装箱（302）的底部，所述连接杆（305）转动连接于固定箱（303）和安装箱（302）之间，所述连接杆（305）和固定杆（306）的外表面均固定套设有连接齿轮（307），其中两个连接齿轮（307）与其中一个连接齿轮（307）相互啮合，两个所述固定盘（312）分别套设于风扇（317）和连接杆（305）的外表面，两个所述固定盘（312）之间通过皮带传动。

2.如权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置，其特征在于：所述动力部件包括安装箱（302）、安装电机（301）、固定箱（303）和固定杆（306），所述安装箱（302）的底部靠近两侧处均固定连接有两个立杆，两个所述立杆的底端均固定连接于传输机（1）的顶部，所述安装电机（301）固定连接于安装箱（302）的顶部，所述固定箱（303）固定连接于安装箱（302）的上内壁，所述固定杆（306）固定连接于安装电机（301）的输出端，且固定杆（306）的底端固定连接有安装齿轮（308），两个所述摄像机（315）和透明罩（314）均固定连接于安装箱（302）的底部。