[发明专利]一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置及方法

说明书

本发明公开了一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置及方法，包括传输机，传输机的一侧外表面设置有传输部件，润滑机构，润滑机构包括移动部件、机械爪、安装部件、转动部件、涂抹部件和传输管，移动部件设置于传输机上，安装部件和涂抹部件均设置于移动部件上，机械爪设置于安装部件上，传输管设置于移动部件内，通过安装电机转动，通过传动使风扇转动，同时两个移动齿条带动两个清洁刷相互靠近或者远离，对透明罩进行清洁，避免透明罩积灰，导致摄像机识别不准确，通过刮板和涂抹辊转动，对滑轨进行清洁，传输泵将存储箱中的润滑剂进行传输，对润滑剂进行均与涂抹，可以增加机械移动效果。

技术领域

本发明属于识别抓取装置技术领域，具体为一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置及方法。

背景技术

工件自动识别，通过工件自动识别结构，系统能够自动识别工件，并自动调用相应程序进行加工，该结构自动化程度高，在提高效率的同时，能够避免人工出错，双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法，双目立体视觉测量方法具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制，对运动物体测量中，由于图像获取是在瞬间完成的，因此立体视觉方法是一种更有效的测量方法，双目立体视觉系统是计算机视觉的关键技术之一，获取空间三维场景的距离信息也是计算机视觉研究中最基础的内容。

现有的双目立体视觉的运动工件识别抓取装置在识别时，需要使用摄像机进行识别，长期使用中摄像机上容易积灰，不易清洁，且容易导致摄像机识别不准确，且现有的双目立体视觉的运动工件识别抓取装置，在使用中机械爪需要在滑轨上移动，滑轨需要定期使用润滑油进行润滑，在润滑时，使用者使用毛刷蘸取进行涂刷，涂刷较为麻烦，且涂抹不均匀。

发明内容

本发明的目的在于：通过安装电机转动带动固定杆转动，固定杆转动带动其中一个连接齿轮转动，通过齿轮之间的啮合，可以使另两个连接齿轮带动连接杆转动，连接杆转动带动固定盘转动带动风扇转动，同时固定杆转动带动安装齿轮转动，安装齿轮转动可以使两个传动齿轮转动，传动齿轮转动，可以使两个移动齿条带动两个清洁刷相互靠近或者远离，对透明罩进行清洁，避免透明罩积灰，导致摄像机识别不准确，通过滑块在滑轨上移动时，通过固定齿轮和固定齿条啮合，使固定齿轮带动固定杆转动，固定杆带动刮板和涂抹辊转动，对滑轨进行清洁，传输泵将存储箱中的润滑剂进行传输，润滑剂通过传输管传输到滑轨上，通过固定电机带动螺纹杆转动，从而使滑块在滑轨上移动，同时使刮板和涂抹辊转动，对润滑剂进行均与涂抹，可以增加机械移动效果。

本发明采用的技术方案如下：一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置，包括：

传输机，所述传输机的一侧外表面设置有传输部件；

润滑机构，所述润滑机构包括移动部件、机械爪、安装部件、转动部件、涂抹部件和传输管，所述移动部件设置于传输机上，所述安装部件和涂抹部件均设置于移动部件上，所述机械爪设置于安装部件上，所述传输管设置于移动部件内；以及

清洁机构，所述清洁机构包括动力部件、两组传动部件、两个风扇、清洁部件、透明罩和两个摄像机，所述动力部件设置于传输机上，两组所述传动部件、清洁部件、透明罩和两个摄像机均设置于动力部件上，两个风扇分别设置于两组传动部件上。

其中，所述安装部件包括两个支撑块、滑轨和滑块，两个所述支撑块固定连接于传输机的顶部，所述滑轨固定连接于两个支撑块之间，所述滑块滑动嵌设于滑轨的上表面，所述滑块的顶部与机械爪固定连接，且滑块的两侧开设有两个安装槽，两个所述安装槽的内壁之间均固定连接有T型隔板。

其中，所述移动部件包括固定电机和螺纹杆，所述固定电机与传输机固定连接，所述螺纹杆转动连接于滑轨的两侧内壁之间，所述螺纹杆的外表面螺纹贯穿于滑块，所述固定电机的输出端与螺纹杆的一端固定连接。