[发明专利]一种基于无人机智能跟踪航拍技术的无人机飞行状态调控管理系统

权利要求书

1.一种基于无人机智能跟踪航拍技术的无人机飞行状态调控管理系统，其特征在于：包括无人机航拍终端设置模块、航拍飞行路线规划模块、标准航拍飞行速度分析模块、航拍飞行速度调控终端和航拍过程无人机飞行状态调控终端；

所述无人机航拍终端设置模块用于在待进行道路车辆违规停放航拍的无人机上设置航拍终端；

所述航拍飞行路线规划模块用于根据设置的无人机空中航拍区域对无人机在空中航拍区域的航拍飞行路线进行规划；

所述标准航拍飞行速度分析模块用于获取无人机的当前电量，并根据无人机的当前电量及无人机在空中航拍区域的航拍飞行路线分析无人机的标准航拍飞行速度；

所述航拍飞行速度调控终端用于根据无人机的标准航拍飞行速度对无人机在航拍飞行路线上的飞行速度进行调控；

所述航拍过程无人机飞行状态调控终端用于在无人机对道路车辆违规停放的航拍过程中对无人机的飞行状态进行实时调控，其中航拍过程无人机飞行状态调控终端包括道路航拍图像采集模块、无人机飞行高度判断调控模块、有效道路航拍图像获取模块和违规停放飞行状态调控模块；

所述道路航拍图像采集模块用于按照设置的航拍时间间隔通过航拍终端内的航拍摄像机对无人机当前所处空中飞行位置对应的地面道路进行航拍，得到道路航拍图像；

所述无人机飞行高度判断调控模块用于根据道路航拍图像对无人机当前所处空中飞行位置对应的当前飞行高度是否需要调控进行判断，当判断结果为需要调控时，则对无人机的当前飞行高度进行调控；

所述有效道路航拍图像获取模块用于在判断无人机的当前飞行高度需要调控时,将无人机在当前飞行高度采集的道路航拍图像记为无效道路航拍图像，并将其剔除，将无人机在调控完成后所在飞行高度采集的道路航拍图像记为有效道路航拍图像；

所述违规停放飞行状态调控模块用于从有效道路航拍图像中识别车辆违规停放结果，进而根据识别结果对无人机的飞行状态进行实时调控。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机智能跟踪航拍技术的无人机飞行状态调控管理系统，其特征在于：所述航拍终端包括航拍摄像机和GPS定位仪。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机智能跟踪航拍技术的无人机飞行状态调控管理系统，其特征在于：所述对无人机在空中航拍区域的航拍飞行路线进行规划的具体规划方法如下：

S1:从地图中对空中航拍区域对应下方的地面区域进行划定；

S2:从划定的地面区域中筛选出道路区域；

S3:对筛选出的道路区域进行机动车道区域和非机动车道区域识别，并从中划分出非机动车道区域；

S4:对划分出的非机动车道区域进行定位，从而将定位到的所有非机动车道区域对应的垂直空中区域进行连接，形成航拍飞行路线。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机智能跟踪航拍技术的无人机飞行状态调控管理系统，其特征在于：所述根据无人机的当前电量及无人机在空中航拍区域的航拍飞行路线分析无人机标准航拍飞行速度的具体分析过程执行以下步骤：

D1:统计航拍飞行路线的总距离长度；

D2:根据航拍飞行路线的总距离长度按照设定的计算公式获取无人机该次航拍对应的实际飞行距离长度；

D3:根据无人机的当前电量和无人机该次航拍对应的实际飞行距离长度得到无人机单位飞行距离长度对应的标准耗电量；

D4:将无人机单位飞行距离长度对应的标准耗电量与预设的各种飞行速度与无人机单位飞行距离长度对应的标准耗电量之间的对应关系进行匹配，从中提取出匹配成功的飞行速度作为无人机标准航拍飞行速度。

5.根据权利要求4所述的一种基于无人机智能跟踪航拍技术的无人机飞行状态调控管理系统，其特征在于：所述无人机该次航拍对应的实际飞行距离长度的计算公式为l＝2(L*ε),l表示为无人机该次航拍对应的实际飞行距离长度，L表示为航拍飞行路线的总距离长度，ε表示为实际飞行富余系数，且ε＞1。