[发明专利]基于物联网的夹持式停车机器人控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，其特征在于，包括车位感应器、摄像装置、泊车平台和夹持式停车机器人；

所述车位感应器与车位对应设置，用于检测对应车位是否停有车辆；

所述摄像装置安装于停车场出入口，用于识别车辆并监测出入情况；

所述泊车平台采用物联网分别与车位感应器、摄像装置和夹持式停车机器人连接，用于停取车路径规划，并发出停取车控制指令；进行停取车路径规划的过程如下：

根据停车场地图和当前停车数据，列举每个空车位的所有停车路径和在车位上的每辆汽车的所有取车路径；

对所有停车路径和所有取车路径进行组合形成多个组合方案，以防止冲突原则确定空车位的停车顺序；

采用预设算法，计算每个组合方案中停车路径和取车路径的平均移动距离；

以平均移动距离最小的组合方案作为停取车路径规划，并根据停取车路径规划确定所有空车位的停车顺序；

所述夹持式停车机器人用于根据停取车控制指令对车辆实施停取车。

2.根据权利要求1所述的基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，其特征在于，所述车位感应器包括相互连接的红外传感器和无线模块，所述红外传感器采用红外线对车位是否停有车辆进行检测，所述无线模块将车位检测情况传输给泊车平台；

所述车位感应器通过防水结构固定安装在车位相应位置。

3.根据权利要求1所述的基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，其特征在于，所述夹持式停车机器人设有定位模块、驱动模块、导航模块和通讯模块；

所述定位模块用于确定夹持式停车机器人的实时位置；

所述驱动模块用于实现夹持式停车机器人的移动及对车辆进行夹持；

所述导航模块分别与定位模块、驱动模块和通讯模块连接，所述导航模块用于夹持式停车机器人移动的导航；

所述通讯模块分别与定位模块和驱动模块连接，所述通讯模块用于将实时位置信息传输给泊车平台，以及接收来自泊车平台的控制指令并传输给驱动模块执行。

4.根据权利要求1所述的基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，其特征在于，所述泊车平台包括数据采集器、停车场数据库、主控模块、逻辑运算模块和数据交互模块；

所述数据采集器分别与车位感应器和摄像装置连接；

所述停车场数据库用于存储停车场地图以及停车数据；

所述主控模块分别与数据采集器、停车场数据库、逻辑运算模块和数据交互模块连接，用于停取车路径规划，进行停取车全过程的协调控制；

所述逻辑运算模块用于根据预设的停取车策略，通过逻辑运算对停取车路径进行优化；

所述数据交互模块用于通过物联网与夹持式停车机器人连接进行数据交互。

5.根据权利要求4所述的基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，其特征在于，所述主控模块连接有统计模块，所述统计模块能够按照设定统计条件从停车场数据库获取数据进行统计，生成并输出对应的统计报表。

6.一种基于物联网的夹持式停车机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100以摄像装置识别车辆并监测停车场的车辆出入情况，通过车位感应器检测对应车位是否停有车辆；

S200根据车辆出入和车位检测情况，进行停取车路径规划，通过泊车平台采用物联网向夹持式停车机器人发出停取车控制指令；进行停取车路径规划的过程如下：

S210根据停车场地图和当前停车数据，列举每个空车位的所有停车路径和在车位上的每辆汽车的所有取车路径；

S220对所有停车路径和所有取车路径进行组合形成多个组合方案，以防止冲突原则确定空车位的停车顺序；

S230采用预设算法，计算每个组合方案中停车路径和取车路径的平均移动距离；

S240以平均移动距离最小的组合方案作为停取车路径规划，并根据停取车路径规划确定所有空车位的停车顺序；

S300夹持式停车机器人执行停取车控制指令对车辆实施停取车。