[发明专利]一种码头车辆调度系统、方法、设备和介质

权利要求书

1.一种码头车辆调度系统，其特征在于，所述系统包括：

任务分配模块，其被配置成依据调度相关信息将装/卸货任务的任务指令分配至码头内部一或多辆内集卡车辆；

单车调度模块，其被配置成依据内集卡车辆发起的被调度请求，为其寻找距离最近且符合请求需求的目的地；其中，所述内集卡车辆包括：无人驾驶的内集卡车辆和人工驾驶的内集卡车辆；所述内集卡车辆发起的被调度请包括：无人驾驶的内集卡车辆在检测到电量不足时发起的充电请求、人工驾驶的内集卡车辆的驾驶员发起的休息请求或加油请求、或单车调度模块分配至一或多辆内集卡车辆的预调度请求；

交通控制模块，其被配置成检测即将通过交叉口的所有内集卡车辆的优先级，并令优先级最高的内集卡车辆优先通行；

路径规划模块，其被配置成根据内集卡车辆的当前位置以及来自任务指令或被调度请求所包含的目的地规划最优路径。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述调度相关信息包括：装/卸货任务的作业信息、码头内部所有内集卡车辆的集卡信息、码头内部的道路信息及当前调度执行信息中任意一或多个组合；其中，

所述作业信息包括：作业地点、作业时间和作业量；

所述集卡信息包括：车辆位置、运动信息和作业状态；

所述当前调度执行信息包括：调度时间信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，被分配任务指令的内集卡车辆分为取货阶段、载货阶段和还车阶段；所述取货阶段与载货阶段之间执行装货任务，所述载货阶段与还车阶段之间执行卸货任务；

所述任务分配模块被配置成：将完成当前装货任务的内集卡车辆认定为已完成任务的空闲车辆，并直接分配下一个装/卸货任务；其中，下一个装货任务的装货地可选择当前装货任务的卸货地。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述依据调度相关信息将装/卸货任务的任务指令分配至码头内部一或多辆内集卡车辆，包括：

1)初始化多个装/卸货任务与多个内集卡车辆之间连接所赋予的权值；其中，所述权值表示内集卡车辆完成装/卸货任务的时间花费；

2)用匈牙利算法完备匹配下的最小权值匹配；

3)若未找到完备匹配则增加权重值；

4)重复步骤2)和3)，直到找到相等子图的完备匹配为止。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述单车调度模块被配置成：

将码头内所有作业点或功能点维护成一列表，该列表的每项内容至少包括位置信息和是否可用信息；

将各作业点或功能点抽象为坐标点，并依据各坐标点之间距离的长短换算出对应的时间矩阵；

根据时间矩阵，遍历所述列表以选取距离发起被调度请求的内集卡车辆时间最短的且可用的坐标点。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述单车调度模块被配置成：

依据工作点未来一段时间的装/卸货任务，对距离最近的处于空闲状态或位于空闲区域的一或多辆内集卡车辆生成目的地为该工作点的被调度请求，以供实现预调度。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述交通控制模块被配置成：

当经路或纬路车道中即将通过交叉口的内集卡车辆的优先级最高，则令经路或纬路车道上靠近交叉口的所有车辆允许通行，并令纬路或经路车道上所有内集卡车辆停止通行；

当纬路或经路车道停止通行的内集卡车辆的停止时间超过预设值时，对这些内集卡车辆临时提高优先级，以供被允许通行。

8.根据权利要求1或7所述的系统，其特征在于，所述优先级的影响因素包括：装/卸货任务的紧急程度、被调度请求的紧急程度、提高或降低优先级的控制指令、及车辆类别中任意一种或多种；其中，车辆类别的优先级从高到低依次为：人工驾驶的内集卡车辆、无人驾驶的内集卡车辆、码头外部的外集卡车辆、及功能车辆。