[发明专利]一种码头车辆调度系统、方法、设备和介质

说明书

本申请提供了一种码头车辆调度系统、方法、设备和介质，包括：任务分配模块，依据调度相关信息将装/卸货任务的任务指令分配至码头内部一或多辆内集卡车辆；单车调度模块，依据内集卡车辆发起的被调度请求，为其寻找距离最近且符合请求需求的目的地；交通控制模块，检测即将通过交叉口的所有内集卡车辆的优先级，并令优先级最高的内集卡车辆优先通行；路径规划模块，根据内集卡车辆的当前位置与任务指令或被调度请求所包含的目的地规划最优路径。本申请能够针对无人驾驶与人工驾驶车辆混合作业的场景提供综合调度方案，不仅可满足码头主要的装/卸货任务，还可实现单车调度，以用于紧急状况和预调度，以及实现交通控制和最优路径的规划。

技术领域

本申请涉及训练集数据生成技术领域，特别是涉及一种码头车辆调度系统、方法、设备和介质。

背景技术

现有港口码头堆场已较多应用无人驾驶车辆进行作业，而由于能够完成的工作有限，目前港口码头还是需要人工驾驶的车辆参与作业。但是，目前无人驾驶车辆作业仅限于固定区域，其地面标线固定，无人驾驶车辆行驶路线固定，无法与人工驾驶的车辆共同在一区域中行驶。

另外，无人驾驶车辆还往往存在起步乱，电量不足时不能有效规划或调度正在执行的作业进行充电，另外，由于码头堆场的货物是分堆摆放，对无人驾驶车辆来说，交叉路口和转弯的增多，都大大增加了无人驾驶车辆的事故率，可以想象的是，当无人驾驶车辆与人工驾驶车辆混合作业的场景中，事故率将进一步增加，无人驾驶车辆也将极大受到影响，行驶效率低下。

为解决上述问题，亟需一种能够针对无人驾驶车辆与人工驾驶车辆混合作业的场景的综合调度方案，不仅用于满足码头主要的装/卸货任务，还用于处理多种突发或紧急状况。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种码头车辆调度系统、方法、设备和介质，以解决现有针对技术中无人驾驶车辆与人工驾驶车辆混合作业调度的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种码头车辆调度系统，所述系统包括：任务分配模块，其被配置成依据调度相关信息将装/卸货任务的任务指令分配至码头内部一或多辆内集卡车辆；单车调度模块，其被配置成依据内集卡车辆发起的被调度请求，为其寻找距离最近且符合请求需求的目的地；交通控制模块，其被配置成检测即将通过交叉口的所有内集卡车辆的优先级，并令优先级最高的内集卡车辆优先通行；路径规划模块，其被配置成根据内集卡车辆的当前位置与任务指令或被调度请求所包含的目的地规划最优路径。

于本申请的一实施例中，所述调度相关信息包括：装/卸货任务的作业信息、码头内部所有内集卡车辆的集卡信息、码头内部的道路信息及当前调度执行信息中任意一或多个组合；其中，所述作业信息包括：作业地点、作业时间和作业量；所述集卡信息包括：车辆位置、运动信息和作业状态；所述当前调度执行信息包括：调度时间信息。

于本申请的一实施例中，被分配任务指令的内集卡车辆分为取货阶段、载货阶段和还车阶段；所述取货阶段与载货阶段之间执行装货任务，所述载货阶段与还车阶段之间执行卸货任务；所述任务分配模块被配置成：将完成当前装货任务的内集卡车辆认定为已完成任务的空闲车辆，并直接分配下一个装/卸货任务；其中，下一个装货任务的装货地可选择当前装货任务的卸货地。

于本申请的一实施例中，所述依据调度相关信息将装/卸货任务的任务指令分配至码头内部一或多辆内集卡车辆，包括：1）初始化多个装/卸货任务与多个内集卡车辆之间连接所赋予的权值；其中，所述权值表示内集卡车辆完成装/卸货任务的时间花费；2）用匈牙利算法完备匹配下的最小权值匹配；3）若未找到完备匹配则增加权重值；4）重复步骤2）和3），直到找到相等子图的完备匹配为止。

于本申请的一实施例中，所述单车调度模块被配置成：将码头内所有作业点或功能点维护成一列表，该列表的每项内容至少包括位置信息和是否可用信息；将各作业点或功能点抽象为坐标点，并依据各坐标点之间距离的长短换算出对应的时间矩阵；根据时间矩阵，遍历所述列表以选取距离发起被调度请求的内集卡车辆时间最短的且可用的坐标点。