[发明专利]位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种位姿信息的确定方法，包括：

获取可移动设备对应的N个第一粒子的第一粒子位姿，N为大于1的正整数；所述第一粒子位姿是前一时刻获得的对应第一粒子的纵向矫正后的后验位姿；

分别基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，对各所述第一粒子的当前时刻的位姿进行横向定位预测，获得各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿；

基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿；

将所述可移动设备的第一估计位姿作为所述可移动设备当前时刻的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿之后，还包括：

基于所述可移动设备的第一估计位姿，确定第一纵向位姿矫正量；

基于所述第一纵向位姿矫正量对各所述第一粒子的第一预测位姿进行纵向矫正，获得各所述第一粒子分别对应的当前时刻的后验位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述可移动设备的第一估计位姿，确定第一纵向位姿矫正量，包括：

以所述第一估计位姿为中心，在纵向上进行采样，获得M个第二粒子的第二粒子位姿，M为大于1的正整数；

基于高斯分布获取各所述第二粒子分别对应的先验权重；

获取各所述第二粒子分别对应的箭头路标观测结果和位姿测量结果；一个所述第二粒子对应的箭头路标观测结果包括在该第二粒子对应的第二粒子位姿下箭头路标的观测概率；一个所述第二粒子对应的位姿测量结果包括在该第二粒子对应的第二粒子位姿下可移动设备位姿的观测概率；

基于各所述第二粒子分别对应的箭头路标观测结果和位姿测量结果，对各所述第二粒子分别对应的先验权重进行更新，获得各所述第二粒子分别对应的第一权重；

基于各所述第二粒子分别对应的第一权重，确定所述第一纵向位姿矫正量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿，包括：

基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，对各所述第一粒子分别对应的第二权重进行更新，获得各所述第一粒子分别对应的第三权重；一个第一粒子对应的第二权重为该第一粒子的先验权重；

基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿及第三权重，确定所述可移动设备的第一估计位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在分别基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，对各所述第一粒子的当前时刻的位姿进行横向定位预测，获得各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿之后，还包括：

基于所述可移动设备前一时刻的位姿信息、及当前时刻的里程计信息，确定所述可移动设备当前时刻的第二预测位姿；

基于所述第二预测位姿建立第一网格坐标区域；所述第一网格坐标区域的第一坐标轴为位姿的横向方向，所述第一网格坐标区域的第二坐标轴为位姿的航向角方向；所述第一网格坐标区域包括N个单元格，N＝N_y*N_θ，N_y和N_θ分别表示所述第一网格坐标区域在横向方向和航向角方向的单元格数量；

基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，将各所述第一粒子映射到所述第一网格坐标区域中，获得各所述第一粒子所属的单元格；

基于各所述第一粒子所属的单元格，确定各所述单元格分别对应的第三粒子、及各所述第三粒子分别对应的第三粒子位姿；

所述基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿，包括：

基于各所述第三粒子分别对应的第三粒子位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿。