[发明专利]位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取可移动设备对应的N个第一粒子的第一粒子位姿，N为大于1的正整数；所述第一粒子位姿是前一时刻获得的对应第一粒子的纵向矫正后的后验位姿；分别基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，对各所述第一粒子的当前时刻的位姿进行横向定位预测，获得各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿；基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿；将所述可移动设备的第一估计位姿作为所述可移动设备当前时刻的位姿信息。本公开实施例可以实现横向矫正和纵向矫正的解耦，有效提高定位精度。

技术领域

本公开涉及可移动设备技术，尤其是一种位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在基于视觉观测和高精度地图对可移动设备(比如车辆)进行高精度定位时，通常采用GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)确定可移动设备在地图中的全局位姿(包括位置和姿态)，进而基于预测-矫正-预测-矫正的重复过程进行精准的位置跟踪。在位置跟踪中，通常采用粒子滤波算法实现，但是，现有的基于粒子滤波算法的位姿确定方法存在横向和纵向观测耦合的情况，容易导致车道线和箭头路标定位冲突，导致定位精度较低。

发明内容

为了解决上述横向和纵向观测耦合的技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种位姿信息的确定方法，包括：获取可移动设备对应的N个第一粒子的第一粒子位姿，N为大于1的正整数；所述第一粒子位姿是前一时刻获得的对应第一粒子的纵向矫正后的后验位姿；分别基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，对各所述第一粒子的当前时刻的位姿进行横向定位预测，获得各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿；基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿；将所述可移动设备的第一估计位姿作为所述可移动设备当前时刻的位姿信息。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种位姿信息的确定装置，包括：第一获取模块，用于获取可移动设备对应的N个第一粒子的第一粒子位姿，N为大于1的正整数；所述第一粒子位姿是前一时刻获得的对应第一粒子的纵向矫正后的后验位姿；第一处理模块，用于分别基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，对各所述第一粒子的当前时刻的位姿进行横向定位预测，获得各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿；第二处理模块，用于基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿；第三处理模块，用于将所述可移动设备的第一估计位姿作为所述可移动设备当前时刻的位姿信息。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的位姿信息的确定方法。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的位姿信息的确定方法。

基于本公开上述实施例提供的位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质，先进行横向定位预测获得粒子预测位姿，进而基于粒子预测位姿估计可移动设备的位姿，纵向上则基于估计的可移动设备的位姿确定纵向位姿矫正量，用于对横向定位预测中的粒子进行纵向矫正，纵向矫正的影响在下一时刻引入，则当前时刻引入的是前一时刻的纵向矫正影响，由于横向定位预测过程中基于前一时刻的纵向矫正后的粒子进行横向定位预测，而不引入纵向的噪声，避免粒子在纵向上的分布，使得各粒子只在横向上存在区别，纵向矫正在后续执行，实现了横向矫正和纵向矫正的解耦合，有效解决了现有技术横向和纵向观测耦合，导致定位精度较低的问题。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明