[发明专利]一种轨式隧道灯清洁机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种轨式隧道灯清洁机器人，其特征在于：包括

架设在隧道顶壁的并排导轨,两导轨沿着隧道长度方向设置并分别位于隧道灯两侧；

滑动连接于导轨上的清洁车；

设置于清洁车上的清洁毛刷，清洁毛刷用于清洁两导轨之间的隧道灯；

驱动机构，用于驱动清洁毛刷对隧道灯进行清洁；

行动部，用于驱动清洁车在导轨上移动；

定位系统，用于定位隧道灯的位置；

控制单元，用于控制驱动机构、行动部和定位系统。

2.根据权利要求1所述的轨式隧道灯清洁机器人，其特征在于：还包括通讯模块，通讯模块与控制单元电性连接，以实现远程控制。

3.根据权利要求1或2所述的轨式隧道灯清洁机器人，其特征在于：还包括清洁毛刷的自清洁组件，自清洁组件由安装在导轨上方的清洁喷头、供水管与固定在导轨下方的废水回收处理箱组成。

4.根据权利要求1所述的轨式隧道灯清洁机器人，其特征在于：还包括动力源，动力源为蓄电池，蓄电池存放于清洁车前端的蓄电池存储箱中并给清洁车提供动力。

5.根据权利要求1所述的轨式隧道灯清洁机器人，其特征在于：清洁毛刷包括一级清洁毛刷和二级清洁毛刷，对应的，驱动机构包括第一驱动件和第二驱动件；其中，一级清洁毛刷为塑料硬清洁毛刷并由第一驱动件驱动，第一驱动件为单一电机；二级清洁毛刷采用行星轮多刷头结构并由第二驱动件驱动，第二驱动件包括与行星轮多刷头结构对应的电机以及将行星轮多刷头结构通过中间轴连接的行星齿轮。

6.根据权利要求5所述的轨式隧道灯清洁机器人，其特征在于：还包括清洁调整机构，清洁调整机构用于调整清洁毛刷与灯具的相对位置。

7.根据权利要求6所述的隧道照明灯清洗机器人，其特征在于：清洁调节机构包括设于清洁车两侧的角度调节支架、步进电机和压力传感器组成，并由清洁车两侧的角度调节支架通过步进电机和压力传感器来调整一级清洁毛刷和二级清洁毛刷的清洁角度与力度。

8.根据权利要求1所述的轨式隧道灯清洁机器人，其特征在于：还包括设置在清洁车的外部靠近隧道内侧的自充电端口，以及置在隧道内侧的伸缩式充电口，自充电端口和伸缩式充电口适配。

9.根据权利要求1所述的轨式隧道灯清洁机器人的使用方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤1，清洁机器人根据程序设定自动清结时间，以便定期进行清洁工作；

步骤2，进入自动清洁时间后，清洁机器人自动唤醒并启动清洁任务，清洁车沿轨道匀速前进，视频传感器捕捉到白光点进行灯具初定位，然后采用距离探测模块进行精确定位；

步骤3，在确定灯具的准确位置后，清洁刷距离灯具表面预留安全距离，并启动清洁刷一侧角度调节机构的步进电机实现清洁刷的摆动，当压力传感器压力大于0时，启动清洁刷轴端电机，按设定的转速及设定的时间，先正转后反转再正转，进行清洁工作，当压力传感器压力达到设定值后，摆动电机停止工作，一级清洁和二级清洁按设定时间工作完成后，步进电机工作，将清洁刷恢复至安全位置；

步骤4，完成一个灯具的清洁工作后，清洁车继续沿轨道前进进行下一个灯具的清洁，直至完成隧道内同一导轨内的所有灯具的清洁，当清洁过程中自检电池电量不足以完成清洁和返回任务时，通过移动距离来记录当前位置，按程序设定返回充电位置进行充电，当电充满后直接移动至前一个工作位置继续进行灯具清洁；

步骤5，清洁完成后，在接收到末端传感器信号后清洁车返回指定休眠位置。

10.根据权利要求9所述的轨式隧道灯清洁机器人的使用方法，其特征在于：如果需要提高清洁的洁净度，可根据隧道灯的情况设置2个及以上数量的清洁机器人，同侧工作，一个进行粗清洁，另一个进行精细清洁；并且，为确保清洁效果，可通过自清洁组件对清洁刷进行定期自清洁。