[发明专利]基于反光柱的移动机器人的导航方法、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种基于反光柱的移动机器人的导航方法，其特征在于，包括：

获取对各反光柱的检测结果，并根据所述检测结果得到各反光柱所在的位置；

将所述各反光柱所在的位置进行连线以得到参考路线；

根据所述参考路线得到移动机器人的行进路线。

2.根据权利要求1所述的基于反光柱的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述对获取对各反光柱的检测结果包括：

获取反光柱的激光雷达检测点；

根据所述反光柱的形状对所述反光柱的激光雷达检测点进行拟合，以得到所述反光柱在平面坐标系的方程式。

3.根据权利要求2所述的基于反光柱的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述获取反光柱的激光雷达检测点包括：获取设定区域的激光雷达检测点的亮度，将其中亮度大于设定亮度的激光雷达检测点作为所述反光柱的激光雷达检测点。

4.根据权利要求2所述的基于反光柱的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述根据所述反光柱的形状对所述反光柱的激光雷达检测点进行拟合包括：采用最小二乘法对所述反光柱的激光雷达检测点进行拟合。

5.根据权利要求2所述的基于反光柱的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述反光柱为圆柱，所述获取反光柱的激光雷达检测点还包括：

根据所述反光柱在平面坐标系的方程式得到所述反光柱的半径；

响应于所述反光柱的半径与预设半径相应，将该反光柱保留，否则将该反光柱删除。

6.根据权利要求2所述的基于反光柱的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述得到各反光柱所在的位置包括：

根据所述反光柱在平面坐标系的方程式，得到其中心点在平面坐标系中的坐标；

以所述中心点在平面坐标系中的坐标为所述反光柱的位置。

7.根据权利要求6所述的基于反光柱的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述将所述各反光柱所在的位置进行连线以得到参考路线包括：对各反光柱中心点的连线进行拟合，以得到所述参考路线。

8.根据权利要求1所述的基于反光柱的移动机器人的导航方法，其特征在于，所述根据所述参考路线得到移动机器人的行进路线包括：

获取所述参考路线在平面坐标系中的方程式；

获取所述平面坐标系中与所述参考路线平行且最小距离为设定距离的路线，并将该路线作为所述移动机器人的行进路线。

9.一种基于反光柱的移动机器人的导航设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令由所述处理器执行以实现如权利要求1-8任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被执行时，实现权利要求1-8任意一项所述的方法。