[发明专利]基于反光柱的移动机器人的导航方法、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供一种基于反光柱的移动机器人导航方法、设备及可读存储介质，其中导航方法包括：获取对各反光柱的检测结果，并根据所述检测结果得到各反光柱所在的位置；将所述各反光柱所在的位置进行连线以得到参考路线；根据所述参考路线得到移动机器人的行进路线。本发明的技术方案，一方面可以提高对移动机器人导航的灵活性，另一方面能够降低对移动机器人导航的成本和难度。

技术领域

本发明一般地涉及移动机器人导航技术领域。更具体地，本发明涉及一种基于反光柱的移动机器人的导航方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在养殖场、厂库、屠宰场或生产车间等应用场景中，移动机器人(或AGV小车)是常用的设备，可以在应用场景中按照设定的轨迹行进，以将货物运输到设定的位置或者对应用场景进行巡检。目前，移动机器人在行驶时，常用的导航方法是：设置与设定的轨迹相应的磁条或者轨道，控制移动机器人沿磁条或者轨道行进。

上述导航方法的优点是精度高且稳定性好，可以指引移动机器人沿磁条或轨道行进到指定的位置，缺点是灵活性差、维护难度大且成本高，尤其是在屠宰场等，如果磁条或者轨道被污染或损坏，就需要对其进行清洗和修补，需要较大的人力成本和材料成本

综上所述可知，现有技术中移动机器人的导航方法，存在灵活性差并且维护难度大、成本高的问题。

发明内容

本发明提供一种基于反光柱的移动机器人导航方法、设备及可读存储介质，以至少解决上述现有技术中移动机器人导航方法存在灵活性差并且维护难度大、成本高的问题。

为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种基于反光柱的移动机器人的导航方法，包括：获取对各反光柱的检测结果，并根据所述检测结果得到各反光柱所在的位置；将所述各反光柱所在的位置进行连线以得到参考路线；根据所述参考路线得到移动机器人的行进路线。

根据本发明的一个实施例，所述对获取对各反光柱的检测结果包括：获取反光柱的激光雷达检测点；根据所述反光柱的形状对所述反光柱的激光雷达检测点进行拟合，以得到所述反光柱在平面坐标系的方程式。

根据本发明的另一个实施例，所述获取反光柱的激光雷达检测点包括：获取设定区域的激光雷达检测点的亮度，将其中亮度大于设定亮度的激光雷达检测点作为所述反光柱的激光雷达检测点。

根据本发明的又一个实施例，所述根据所述反光柱的形状对所述反光柱的激光雷达检测点进行拟合包括：采用最小二乘法对所述反光柱的激光雷达检测点进行拟合。

根据本发明的另一个实施例，所述反光柱为圆柱，所述获取反光柱的激光雷达检测点还包括：根据所述反光柱在平面坐标系的方程式得到所述反光柱的半径；响应于所述反光柱的半径与预设半径相应，将该反光柱保留，否则将该反光柱删除。

根据本发明的又一个实施例，所述得到各反光柱所在的位置包括：根据所述反光柱在平面坐标系的方程式，得到其中心点在平面坐标系中的坐标；以所述中心点在平面坐标系中的坐标为所述反光柱的位置。

根据本发明的另一个实施例，所述将所述各反光柱所在的位置进行连线以得到参考路线包括：对各反光柱中心点的连线进行拟合，以得到所述参考路线。

根据本发明的又一个实施例，所述根据所述参考路线得到移动机器人的行进路线包括：获取所述参考路线在平面坐标系中的方程式；获取所述平面坐标系中与所述参考路线平行且最小距离为设定距离的路线，并将该路线作为所述移动机器人的行进路线。

第二方面，本发明还提供一种基于反光柱的移动机器人的导航设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令由所述处理器执行以实现如上述任意一项实施例所述的方法。

第三方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时，实现如上述任意一项实施例所述的方法。