[发明专利]适用于微创血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器

权利要求书

1.一种适用于微创血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，其特征在于，其包括：

用于起支撑作用的控制器固定座；所述控制器固定座上设有相邻卡接槽和齿轮槽；

用于卡接不同Y阀的Y阀快换底座，Y阀快换底座设置在控制器固定座的卡接槽内；

用于驱动Y阀连接的导管进行旋转的齿轮组件，设置在所述控制器固定座的齿轮槽内；

用于夹紧和松开导丝的手指装配体，设置在紧挨卡接槽的控制器固定座的外侧；和

用于扣合于控制器固定座上并对其内部进行覆盖的上端盖，在所述控制器固定座和扣合于其上的上端盖上靠近齿轮槽的一侧开设有导管孔。

2.如权利要求1所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，所述Y阀快换底座的中间设为与Y阀相互匹配的凹槽，Y阀快换底座的两侧边外侧中央分别设有突出的凸棱，所述卡接槽对应设有与凸棱卡接的卡槽。

3.如权利要求1所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，所述齿轮组件包括电机齿轮和齿轮连杆，其中，电机齿轮和齿轮连杆连接设于控制器固定座上，所述电机齿轮设于齿轮槽内，齿轮连杆设于控制器固定座下方对应齿轮槽的外侧；

在工作时，该齿轮组件是与外配的导管齿轮配合使用，导管齿轮套合于外配的Y阀上，导管齿轮与电机齿轮成90°锥齿轮外啮合。

4.如权利要求1所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，还包括用于供导管穿过并支撑导管运动的导管支撑件，所述导管支撑件包括滚轮和滚轮支架，其中，所述滚轮支架固定设于控制器固定座上齿轮槽的外侧，并垂直于导管孔设置，所述滚轮设于滚轮支架内。

5.如权利要求1所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，所述手指装配体包括

用于支撑手指装配体组件的支撑架，所述支撑架固定设于控制器固定座上；

用于夹紧和松开导丝的抓手，抓手设于支撑架上，抓手的下端与支撑架转动连接；

用于给抓手提供夹紧和松开动作的连杆，设于支撑架与抓手之间，与抓手转动连接；

用于给抓手提供水平方向运动动力的驱动器，设于支撑架与抓手之间，与连杆转动连接；

用于固定驱动器的连杆压板，固定连接驱动器，设于支撑架的外侧；和用于工作时与外部舵机连接的舵机连接轴，所述舵机连接轴固定设于驱动器与连杆压板之间。

6.如权利要求5所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，所述驱动器包括第一驱动块和第二驱动块，第一驱动块与第二驱动块为一体结构，第一驱动块设有半圆形槽与连杆压板的半圆形槽配合将舵机连接轴夹紧，第二驱动块设有矩形槽，通过矩形槽与连杆实现转动连接。

7.如权利要求5所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，抓手的中部设有通孔，用于与连杆做避让，且通孔宽度与连杆宽度相同，通孔长度大于连杆长度。

8.如权利要求5所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，支撑架设有U形槽，第一驱动块的两端滑动连接在U形槽内；支撑架底部设有圆形通孔，第一驱动块底部连接有导向杆，导向杆上套有弹簧，弹簧设在U形槽内，导向杆贯穿圆形通孔，并沿圆形通孔上下滑动。

9.如权利要求1所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，所述一次性无菌导管控制器还包括端盖夹紧，其中，端盖夹紧设于上端盖的一边，用于将上端盖与控制器固定座的一边卡接固定，上端盖与控制器固定座的另一边通过轴连接固定。

10.如权利要求1所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，所述一次性无菌导管控制器还包括船型连接夹，所述船型连接夹设有两个或多个，分别固定设于控制器固定座两侧的下边缘。