[发明专利]适用于微创血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器

说明书

本发明涉及一种适用于微创血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，其包括用于起支撑作用的控制器固定座；控制器固定座上设有相邻卡接槽和齿轮槽；用于卡接不同Y阀的Y阀快换底座，Y阀快换底座设置在卡接槽内；用于驱动Y阀连接的导管进行旋转的齿轮组件，设置在齿轮槽内；用于夹紧和松开导丝的手指装配体，设置在控制器固定座的外侧；和用于扣合于控制器固定座上并对其内部进行覆盖的上端盖。本发明解决了机器人辅助状态下的微创血管介入手术中导管、Y阀的夹持和关联动作的执行问题，能够使主端操作指令合理迅速的传递到相对应位置，真正意义上解决了远程控制的执行，使医生的双手得到解放。

技术领域

本发明涉及一种适用于微创血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，属于微创血管介入手术技术领域。

背景技术

目前，在临床中，医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)，手动完成导丝-导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、指引导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。使用机器人装置进行导丝(导管或其他器械)定位操作，有利于提高定位操作精度、用于降低医生疲劳度、改善手术质量。

目前血管介入手术机器人主要采用主从端操作结构，以将医生与放射线隔离，如现有申请号为201410206956.7的发明专利，公开了一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，它包括轴向推送单元、旋转单元、夹取单元、手术导管、操作力检测单元和倾角可调底座，其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作。其可以模仿医生的介入操作动作，操作精度高，有效提高手术安全性；可以保证不同的接受治疗者或不同的介入位置均能调整到操作者所期望的角度。但是现有的用于微创血管介入手术机器人技术多为科研院所研发的原型机，均未进行一次性无菌方面的设计，在产品的临床实用性上存在一定的设计不足之处。同时，现有的设计在临床使用上并未能解决在造影手术中导管、Y阀、三通阀门等相关联部分的快速拆装和迭代，本发明通过对相关结构进行有针对性的优化和更改，进一步提出快速拆装模块的技术方案，不仅解决了相关联部分的快速拆装问题，同时也将该部分进行模块进行无菌处理，以此实现该模块的一次性、无菌化的技术特点，从而更加符合临床实际的需求。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种在机器人辅助状态下的导管、Y阀的加持固定和整体的前进、后撤、导管的旋转动作的固定和驱动装置。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种适用于微创血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，其包括用于起支撑作用的控制器固定座，所述控制器固定座上设有相邻卡接槽和齿轮槽；

用于卡接不同Y阀的Y阀快换底座，卡接设置在控制器固定座的卡接槽内；

用于驱动Y阀连接的导管进行旋转的齿轮组件，设置在所述控制器固定座的齿轮槽内；

用于夹紧和松开导丝的手指装配体，设置在紧挨卡接槽的控制器固定座的外侧；和

用于扣合于控制器固定座上并对其内部进行覆盖的上端盖；所述控制器固定座和扣合于其上的上端盖上靠近齿轮槽的一侧开设有导管孔供导管穿过。

如上所述的一次性无菌导管控制器，优选地，所述Y阀快换底座的中间设为与Y阀相互匹配的凹槽，Y阀快换底座的两侧边外侧中央分别设有突出的凸棱，所述卡接槽对应设有与凸棱卡接的卡槽，用于将Y阀快换底座与控制器固定座对应卡接固定。

如上所述的一次性无菌导管控制器，优选地，所述齿轮组件包括电机齿轮和齿轮连杆，其中，电机齿轮和齿轮连杆连接设于控制器固定座上，所述电机齿轮设于齿轮槽内，齿轮连杆设于控制器固定座下方对应齿轮槽的外侧；

在工作时，该齿轮组件是与外配的导管齿轮配合使用，导管齿轮套合于外配的Y阀上，导管齿轮与电机齿轮成90°锥齿轮外啮合。