[发明专利]一种激光雷达跟踪方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达跟踪方法，其特征在于，包括：

获取多帧原始点云数据；

利用第一预设算法对相邻两帧的原始点云数据进行处理，确定跟踪目标；

利用第二预设算法确定所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，得到所述跟踪目标的速度初值；

利用第三预设算法根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿、所述跟踪目标的速度初值和所述跟踪目标在相邻两帧的原始点云数据，得到所述跟踪目标的轨迹估计结果。

2.根据权利要求1所述的激光雷达跟踪方法，其特征在于，利用第一预设算法对相邻帧的原始点云数据进行处理，得到跟踪目标，包括：

根据所述相邻帧的原始点云数据，提取待跟踪目标；

利用最近邻数据关联算法计算所述待跟踪目标在相邻两帧的相似度；

根据所述相邻两帧的相似度，确定跟踪目标。

3.根据权利要求2所述的激光雷达跟踪方法，其特征在于，所述相邻两帧的相似度MatSimi(i，j)包括整数部分posSimi^i，j和小数部分geoSimi^i，j，MatSimi(i，j)＝posSimi^i，j+geoSimi^i，j；其中：

为相邻两帧中待跟踪目标的质心平面距离，d_Thre为预设的平面距离阈值，和分别为第k帧和第k+1帧中的待跟踪目标的边长，radius＝2(length+width)，round表示将数字四舍五入到个位数。

4.根据权利要求3所述的激光雷达跟踪方法，其特征在于，当相邻两帧中所述待跟踪目标的质心平面距离大于所述平面距离阈值时，确定所述待跟踪在相邻两帧中的相似度为0，且所述待跟踪目标不是跟踪目标。

5.根据权利要求3所述的激光雷达跟踪方法，其特征在于，对于第K帧原始点云数据中的待跟踪目标，在第K+1帧点云数据中选择相似度最大且大于0的待跟踪作为跟踪目标。

6.根据权利要求1所述的激光雷达跟踪方法，其特征在于，利用第二预设算法确定所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，包括：利用卡尔曼滤波计算所述跟踪目标在相邻两帧的位姿。

7.根据权利要求1所述的激光雷达跟踪方法，其特征在于，利用第三预设算法根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿、所述跟踪目标的速度初值和所述跟踪目标在相邻两帧的原始点云数据，得到所述跟踪目标的轨迹估计结果，包括：

根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，得到初始变换参数；

根据所述初始变换参数、所述跟踪目标在相邻两帧的原始点云数据，利用ICP算法求解精确变换参数；

根据所述精确变换参数和所述跟踪目标的速度初值，得到所述跟踪目标的轨迹估计结果。

8.一种激光雷达跟踪装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多帧原始点云数据；

跟踪目标确定模块，用于利用第一预设算法对相邻两帧的原始点云数据进行处理，确定跟踪目标；

计算模块，利用第二预设算法确定所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，得到所述跟踪目标的速度初值；

轨迹估计模块，利用第三预设算法根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿、所述跟踪目标的速度初值和所述跟踪目标在相邻两帧的原始点云数据，得到所述跟踪目标的轨迹估计结果。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7任一所述的激光雷达跟踪方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序介质存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至7中任一所述的激光雷达跟踪方法。