[发明专利]一种激光雷达跟踪方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种激光雷达跟踪方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取多帧原始点云数据；利用第一预设算法对相邻两帧的原始点云数据进行处理，确定跟踪目标；利用第二预设算法确定所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，得到所述跟踪目标的速度初值；利用第三预设算法根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿、所述跟踪目标的速度初值和所述跟踪目标在相邻两帧的原始点云数据，得到所述跟踪目标的轨迹估计结果。本发明提供的方法利用帧间目标点云匹配结果对帧间位置变化量与航向角变化量进行解算，实现了对跟踪目标位姿变化和运动轨迹的精准估计。

技术领域

本发明涉及激光雷达跟踪领域，尤其涉及一种激光雷达跟踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，智能交通技术可以有效提高交管部门道路车流调度能力，提高交通运输效率，增强交通安全性进而减少由现有交通问题造成的能源消耗和环境污染。激光雷达具有厘米级空间分辨率，适于局部交通环境感知，目前被广泛应用于同步定位与建图(SLAM)、移动测图、目标识别与跟踪等方面。

传统的多目标跟踪(Multi Object Tracking,MOT)主要利用连续的传感器观测数据对目标建立对应关系,同时根据建立的匹配代价函数持续对多目标的运动状态进行估计与预测。然而，由于激光雷达不同帧扫描角度的变化，扫描到的运动目标点云形状通常也不断变化，现有目标跟踪方法在跟踪时忽略了目标点云质心位置变化，以相同的质心位置表征目标的位置，从而导致跟踪目标轨迹与位置变化的估计与实际情况存在较大误差，难以精确解算目标的真实运动轨迹，也无法精确估计目标航向变化。

因此，亟需解决现有技术中仅以目标的质心位置表征目标位置所导致的目标轨迹与位置变化的估计与实际情况误差较大，不能够对跟踪目标的轨迹变化作出准确估计的问题。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种激光雷达跟踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，用以解决现有技术中跟踪目标的状态参数估计不准确以及误跟踪的问题。

为了解决上述问题，本发明提供一种激光雷达跟踪方法，包括：

获取多帧原始点云数据；

利用第一预设算法对相邻两帧的原始点云数据进行处理，确定跟踪目标；

利用第二预设算法确定所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿，得到所述跟踪目标的速度初值；

利用第三预设算法根据所述跟踪目标在相邻两帧的位姿、所述跟踪目标的速度初值和所述跟踪目标在相邻两帧的原始点云数据，得到所述跟踪目标的轨迹估计结果。

进一步地，利用第一预设算法对相邻帧的原始点云数据进行处理，得到跟踪目标，包括：

根据所述相邻帧的原始点云数据，提取待跟踪目标；

利用最近邻数据关联算法计算所述待跟踪目标在相邻两帧的相似度；

根据所述相邻两帧的相似度，确定跟踪目标。

进一步地，所述相邻两帧的相似度MatSimi(i,j)包括整数部分posSimi^i,j和小数部分geoSimi^i,j，

MatSimi(i,j)＝posSimi^i,j+geoSimi^i,j；其中：

为相邻两帧中待跟踪目标的质心平面距离，d_Thre为预设的平面距离阈值，和分别为第k帧和第k+1帧中的待跟踪目标的边长，radius＝2(length+width)，round表示将数字四舍五入到个位数。