[发明专利]一种水陆两栖垃圾清理机器人

权利要求书

1.一种水陆两栖垃圾清理机器人，其特征在于，包括：

承重台（1）；

移动单元（2），其设于承重台（1）下方，带动承重台（1）移动；

抓取单元（3），其设于承重台（1）顶面前端，用于抓取垃圾；

储物箱（4），其设于承重台（1）顶面后端，用于储放抓取单元（3）抓取的垃圾；

中控单元（5），其设于承重台（1）上，所述中控单元（5）与各单元信号连接，控制各单元动作。

2.根据权利要求1所述的一种水陆两栖垃圾清理机器人，其特征在于，所述抓取单元（3）包括：

驱动底座（30），其有两个，对称式布置于承重台（1）顶面前端两侧，各驱动底座（30）顶面均连接有转动盘；

机械臂（31），其有两个，各机械臂（31）的一端分别与对应转动盘传动连接；

机械爪（32），其有两个，分别连接于对应机械臂（31）另一端，执行抓取动作。

3.根据权利要求2所述的一种水陆两栖垃圾清理机器人，其特征在于：所述机械臂（31）由多节臂体依次活动连接构成。

4.根据权利要求3所述的一种水陆两栖垃圾清理机器人，其特征在于，所述机械臂（31）包括：

第一臂体（310），其一端与驱动底座（30）顶面转动盘转动连接；

第二臂体（311），其一端与第一臂体（310）另一端转动连接；

第三臂体（312），其一端与第二臂体（311）另一端转动连接；

第四臂体（313），其一端与第三臂体（312）另一端转动连接；

第五臂体（314），其一端与第四臂体（313）另一端转动连接；

舵机一（315），其与驱动底座（30）顶面转动盘固定连接，所述舵机一（315）输出轴与第一臂体（310）传动连接；

舵机二（316），其与第一臂体（310）另一端固定连接，所述舵机二（316）输出轴与第二臂体（311）传动连接；

舵机三（317），其与第二臂体（311）另一端固定连接，所述舵机三（317）输出轴与第三臂体（312）传动连接；

舵机四（318），其与第三臂体（312）另一端固定连接，所述舵机四（318）输出轴与第三臂体（312）传动连接；

舵机五（319），其与第四臂体（313）另一端固定连接，所述舵机五（319）输出轴与第四臂体（313）传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种水陆两栖垃圾清理机器人，其特征在于：所述舵机一（315）、舵机二（316）、舵机三（317）和舵机四（318）的输出轴轴线方向均平行于水平面；所述舵机五（319）的输出轴轴线方向与舵机一（315）的输出轴轴线方向垂直。

6.根据权利要求2所述的一种水陆两栖垃圾清理机器人，其特征在于，所述机械爪（32）包括：

旋转驱动件（320），其固定于第五臂体（314）另一端端面处，所述旋转驱动件（320）输出轴轴线方向与第五臂体（314）另一端端面垂直；

爪根（321），其中部与旋转驱动件（320）输出轴传动连接，所述爪根（321）沿三个不同方向延伸形成有三个连接臂；

活动臂（322），其有三个，所述活动臂（322）的一端与对应的连接臂转动连接；

爪端（323），其有三个，分别与对应活动臂（322）另一端转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种水陆两栖垃圾清理机器人，其特征在于：所述爪端（323）为中部外凸的菱形式结构。

8.根据权利要求1所述的一种水陆两栖垃圾清理机器人，其特征在于：所述承重台（1）顶面四角处设有摄像头（10）。

9.根据权利要求1所述的一种水陆两栖垃圾清理机器人，其特征在于：所述移动单元（2）为履带轮结构。

10.根据权利要求1所述的一种水陆两栖垃圾清理机器人，其特征在于：还包括照明单元（6），其设于储物箱（4）上方，所述照明单元（6）朝向抓取单元（3）的方向照明。