[发明专利]一种水陆两栖垃圾清理机器人

说明书

本发明公开了一种水陆两栖垃圾清理机器人，属于环保机器人技术领域。它包括承重台；移动单元，其设于承重台下方，带动承重台移动；抓取单元，其设于承重台顶面前端，用于抓取垃圾；储物箱，其设于承重台顶面后端，用于储放抓取单元抓取的垃圾；中控单元，其设于承重台上，所述中控单元与各单元信号连接，控制各单元动作。本发明的水陆两栖垃圾清理机器人，结构简单，各单元构件布局合理，能够胜任水、陆的垃圾清理工作；双机械臂结构在垃圾清理时具有更高的效率，且机械臂由多节臂体组成，有着更高的自由度，能够增大不同工作环境下的适应性。

技术领域

本发明属于环保机器人技术领域，更具体地说，涉及一种水陆两栖垃圾清理机器人。

背景技术

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作，目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均有重要用途。

现有生活中，生活垃圾淤积在河道内严重阻碍河水流动，污染环境，对河道中的垃圾进行打捞时通常采用人工打捞的方式进行，费时费力，受到天气影响时，清理垃圾难上加难。

经检索，王伟俊等人（煤矿机械,2021,42(10):6-10.）公开了一种水陆两栖机器人用以在煤矿抽水蓄能电站工作，配备姿态调节机构使机器人更加稳定；

另，中国专利公开号：CN212766664U，公开日：2021年3月23日；公开了一种垃圾清理机器人，在船体中部安装电源电路舱，Wifi摄像头和超声波传感器通过云台固定在电源电路舱前端，船体左右侧对称安装有浮力系统，机架驱动机构安装于浮力系统后端，浮力系统前端固定有固定侧板，垃圾收集笼可转动连接于左右侧固定侧板之间并通过限位机构旋转限位，电源电路舱内部承载有电源模块和水上控制模块，水上控制模块分别通信连接Wifi摄像头、超声波传感器和上位机，水上控制模块通信连接机架驱动机构。该机器人使用可转动垃圾收集笼捕捉垃圾，避免垃圾流出；

上述机器人存在的问题在于：前者使用的机械臂较为简单，无法做出复杂动作；后者没有配备储物间，垃圾容量较小，因此需要在岸边设立站点，来回存放垃圾，降低了工作效率。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，根据本发明的一方面，提供了一种水陆两栖垃圾清理机器人，包括：

承重台；

移动单元，其设于承重台下方，带动承重台移动；

抓取单元，其设于承重台顶面前端，用于抓取垃圾；

储物箱，其设于承重台顶面后端，用于储放抓取单元抓取的垃圾；

中控单元，其设于承重台上，所述中控单元与各单元信号连接，控制各单元动作。

根据本发明实施例的水陆两栖垃圾清理机器人，可选地，所述抓取单元包括：

驱动底座，其有两个，对称式布置于承重台顶面前端两侧，各驱动底座顶面均连接有转动盘；

机械臂，其有两个，各机械臂的一端分别与对应转动盘传动连接；

机械爪，其有两个，分别连接于对应机械臂另一端，执行抓取动作。

根据本发明实施例的水陆两栖垃圾清理机器人，可选地，所述机械臂由多节臂体依次活动连接构成。

根据本发明实施例的水陆两栖垃圾清理机器人，可选地，所述机械臂包括：

第一臂体，其一端与驱动底座顶面转动盘转动连接；

第二臂体，其一端与第一臂体另一端转动连接；

第三臂体，其一端与第二臂体另一端转动连接；

第四臂体，其一端与第三臂体另一端转动连接；

第五臂体，其一端与第四臂体另一端转动连接；

舵机一，其与驱动底座顶面转动盘固定连接，所述舵机一输出轴与第一臂体传动连接；