[发明专利]轨道机器人的驱动机构

说明书

本公开涉及轨道机器人的驱动机构，该轨道机器人布置于“H”形的轨道，包括驱动机构、控制盒、可调连接件以及图像采集部，其中，所述驱动机构包括并列设置的第一驱动单元和第二驱动单元，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元结构相同，均包括一基座及设置在所述基座上的电机，所述基座上对设有沿所述电机的输出轴上，轮面与所述轨道延伸方向平行且与所述轨道的下缘弹性抵接的惰轮，轮面垂直于所述轨道延伸方向且在所述轨道的凹陷部内沿所述轨道内缘面，滚动设置有相对地两个主动轮，所述电机的输出轴通过皮带传动驱动所述主动轮转动。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别是涉及一种轨道机器人的驱动机构。

背景技术

随着科学技术的发展，在诸如电网巡视，管廊巡视，安防巡视，输煤线路巡视等方面，已越来越多的采用轨道机器人来代替人工进行智能巡检。相比较于人工，轨道机器人具有智能化程度高，节省人力且能够在危险区域的巡检工作中防止人员伤亡的优势。但是，目前的轨道机器人的驱动机构在长期不休工作中，容易出现故障，且由于磨损可能导致动力不足的问题。

发明内容

鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的目的是提供一种工作稳定性高且动力相对充足的轨道机器人的驱动机构。

为了实现上述目的，本发明一个方面提供的轨道机器人的驱动机构，该轨道机器人布置于“H”形的轨道，包括驱动机构、控制盒、可调连接件以及图像采集部，所述驱动机构构造为与所述轨道形成装配且可驱动轨道机器人整体在所述轨道上移动，所述控制盒设置在所述驱动机构下部且配置为对所述驱动机构及所述图像采集部进行控制，所述可调连接件设置在所述控制盒下方且用于高度可调地连接所述图像采集部，其中，所述驱动机构包括并列设置的第一驱动单元和第二驱动单元，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元结构相同，均包括一基座及设置在所述基座上的电机，所述基座上对设有沿所述电机的输出轴上，轮面与所述轨道延伸方向平行且与所述轨道的下缘弹性抵接的惰轮，轮面垂直于所述轨道延伸方向且在所述轨道的凹陷部内沿所述轨道内缘面，滚动设置有相对地两个主动轮，所述电机的输出轴通过皮带传动驱动所述主动轮转动。

作为优选，所述基座上对设有摆臂，所述惰轮设置于所述摆臂的自由端，且对设的所述的摆臂之间设置有拉伸弹簧，以使所述惰轮与所述轨道形成弹性抵接。

作为优选，所述惰轮设置有四个且两两相对。

作为优选，所述主动轮的轮面设置有尼龙包覆层。

作为优选，所述第一驱动单元与所述第二驱动单元呈中心对称。

本发明提供的轨道机器人的驱动机构，通过两组驱动单元构成的驱动机构带动轨道机器人在作动，相对来说可实现稳定的长时间工作。并且，与一般设计不同的是，本发明中的惰轮和主动轮的轮面相互垂直，其中惰轮起到导向和承重的作用，而主动轮则起到通过摩擦H形轨道两侧缘提供驱动力的作用。相对来说，在进一步的优选方案中，尼龙包覆的主动轮轮面磨损小，因此可以支持长时间的运转。另外两组驱动单元呈中心对称分布，也可以平衡电机驱动带来的内部扭转力，防止应力导致的磨损不均。

附图说明

图1为本发明的轨道机器人的驱动机构的主视结构示意图(包含轨道及作业部)。

图2为本发明的轨道机器人的驱动机构的侧视结构示意图(包含轨道及作业部)。

图3为本发明的轨道机器人的驱动机构的立体结构示意图(包含轨道及作业部)。

图4为本发明的轨道机器人的驱动机构的俯视结构示意图(包含轨道及作业部)。

图5为本发明的轨道机器人的驱动机构的第一驱动单元主视结构示意图。

图6为本发明的轨道机器人的驱动机构的第一驱动单元的立体结构示意图。

主要附图标记：