[发明专利]基于喷粉式视觉传感的表面强反光工件焊缝位姿提取方法

权利要求书

1.一种基于喷粉式视觉传感的表面强反光工件焊缝位姿提取方法，用于表面强反光工件的焊缝跟踪，其特征在于：

步骤1：自适应喷粉及工件反光度检测

在焊接过程中，基于喷粉式视觉传感的表面强反光工件焊缝位姿提取方法通过自适应喷粉方法改善工件的表面反光特性和焊接性；喷粉式视觉传感器由自适应喷粉机构、工业相机和工业线激光器组成；所述的自适应喷粉方法能够实现粉末厚度的适应控制、粉末宽度的自适应控制以及对焊速的自适应控制；焊接过程中，利用工件的反光度和工件反光度的变化速度通过喷粉式视觉传感器喷粉量控制方法来控制喷粉量，从而自适应喷粉厚度和焊接速度；粉末宽度与激光条纹的宽度相等，通过传感器距离工件的高度计算；

步骤2：基于喷粉式视觉传感的起焊点位姿检测

开始进行起焊点寻位时喷粉式视觉传感器从工作台开始扫描，不进行喷粉；机器人在扫描方向上行走速度为25mm/s，激光位移传感器两帧数据之间采样的时间间隔为15ms；喷粉式视觉传感器在工作台上扫描时，喷粉式视觉传感器获取的点云数据线性度大于阈值；当喷粉式视觉传感器获取的点云数据线性度小于阈值时，记录该激光条纹焊接方向的位置；焊接机器人后退距离D，所述的距离D为喷粉机构超前激光条纹距离，自适应喷粉机构进行自适应喷粉，并记录喷粉厚度；焊接机器人前行至起焊点位置，获取喷粉后的强反光工件表面的点云数据，利用基于自适应除粉滤波的点云数据处理方法获取焊缝起焊点位姿；

步骤3：基于喷粉式视觉传感的强反光表面工件位姿信息在线提取

在焊接过程中，喷粉式视觉传感器自适应喷粉的同时记录喷粉的厚度并获取点云数据，利用基于自适应除粉滤波的点云数据处理方法获取焊缝起焊点位姿；当焊接速度改变时，喷粉式视觉传感器自适应喷粉量。