[发明专利]一种具有自适应功能管道清理检测机器人

权利要求书

1.一种具有自适应功能管道清理检测机器人，包括有第一铰接块(1)、第一软接管(11)、第二软接管(12)、十字轴(2)、第一安装头(3)、第二安装头(31)、检测器(32)和安装管(33)，第二软接管(12)的左右两侧对称式设有第一铰接块(1)，两块第一铰接块(1)之间连接有十字轴(2)，左右两侧第一铰接块(1)相离的一侧上分别转动式设有第一安装头(3)和第二安装头(31)，第一安装头(3)和第二安装头(31)均与同侧的第一铰接块(1)之间连接有第一软接管(11)，第一安装头(3)和第二安装头(31)相离的一侧上分别连接有用于检测环境的检测器(32)和用于安装部件的安装管(33)，其特征在于，还包括有移动机构(4)和清理机构(5)，第一安装头(3)和第二安装头(31)上共同设置有用于辅助移动的移动机构(4)，第一安装头(3)上设有用于清洁管道的清理机构(5)；

移动机构(4)包括有第二铰接块(41)、第一扭簧(42)、安装杆(43)、第三铰接块(44)、驱动轮(45)和辅助轮(46)，第一安装头(3)和第二安装头(31)外侧均间隔均匀地连接有三块第二铰接块(41)，第二铰接块(41)上转动式设有安装杆(43)，安装杆(43)与第二铰接块(41)之间连接有两根第一扭簧(42)，安装杆(43)远离第二铰接块(41)的一侧上连接有第三铰接块(44)，第三铰接块(44)上转动式设有用于自主移动的驱动轮(45)，左方第三铰接块(44)的左部转动式设有两个用于辅助移动的辅助轮(46)；

清理机构(5)包括有水泵(51)、第一软管(52)、第一喷板(53)、第一磁块(54)、第一挡块(55)、第一挡板(56)、第一铰接杆(57)和第二扭簧(58)，左方第三铰接块(44)上转动式贯穿有第一铰接杆(57)，第一铰接杆(57)与第三铰接块(44)之间连接有两根第二扭簧(58)，第一铰接杆(57)上连接有卡接在安装杆(43)上的第一喷板(53)，安装杆(43)靠近第二铰接块(41)的一侧上连接有与第一喷板(53)磁性配合的第一磁块(54)，第一喷板(53)靠近第二铰接块(41)的一端上前后对称式设有第一挡块(55)，第二铰接块(41)外侧前后对称式设有与第一挡块(55)接触的第一挡板(56)，第一安装头(3)内部安装有用于抽水的水泵(51)，第一安装头(3)与第一喷板(53)之间连接有滑动式贯穿于安装杆(43)的第一软管(52)。

2.根据权利要求1所述的一种具有自适应功能管道清理检测机器人，其特征在于，还包括有用于清理管道的吹气机构(6)，吹气机构(6)包括有气泵(61)、第二软管(62)、第二喷板(63)、第二磁块(64)、第二挡板(65)、第二挡块(66)、第二铰接杆(67)和第三扭簧(68)，右方第三铰接块(44)上转动式贯穿有第二铰接杆(67)，第二铰接杆(67)与第三铰接块(44)之间连接有两根第三扭簧(68)，第一铰接杆(57)上连接有卡接在安装杆(43)上的第二喷板(63)，安装杆(43)靠近第二铰接块(41)的一侧上连接有与第二喷板(63)磁性配合的第二磁块(64)，第二喷板(63)靠近第二铰接块(41)的一端上前后对称式设有第二挡块(66)，第二铰接块(41)外侧前后对称式设有与第二挡块(66)接触的第二挡板(65)，第一安装头(3)内部安装有用于增压的气泵(61)，第二安装头(31)与第二喷板(63)之间连接有滑动式贯穿于安装杆(43)的第二软管(62)。

3.根据权利要求2所述的一种具有自适应功能管道清理检测机器人，其特征在于，还包括有用于擦拭管道内壁的膨胀机构(9)，膨胀机构(9)包括有第一安装板(91)、压缩气囊(92)、滑动盖(93)、第二复位弹簧(94)和第二安装板(95)，安装管(33)右端套设有两块呈左右设置的第一安装板(91)，两块第一安装板(91)之间安装有用于擦拭管道的压缩气囊(92)，安装管(33)上滑动式套设有围绕于第一安装板(91)和压缩气囊(92)的滑动盖(93)，安装管(33)中部套设有第二安装板(95)，第二安装板(95)与滑动盖(93)之间连接有绕设在安装管(33)外侧的第二复位弹簧(94)。