[发明专利]一种具有自适应功能管道清理检测机器人

说明书

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种具有自适应功能管道清理检测机器人。本发明提供一种能够方便地进行上下左右地移动，并且能够自适应管道大小的具有自适应功能管道清理检测机器人。本发明提供了这样一种具有自适应功能管道清理检测机器人，包括有第一铰接块、第一软接管、第二软接管、十字轴、第一安装头、第二安装头等，第二软接管的左右两侧对称式设有第一铰接块，两块第一铰接块之间连接有十字轴，左右两侧第一铰接块相离的一侧上分别转动式设有第一安装头和第二安装头。转动安装杆，在第一扭簧复位的作用下使驱动轮一直与管道内壁接触，以此能够达到自适应的效果，配合辅助轮能够方便机器人进行上下左右地移动。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种具有自适应功能管道清理检测机器人。

背景技术

管道是用于传输各种气体、液体或是固体颗粒的装置，在管道使用时间久后，内壁会附着许多的杂质，若是长时间不对这些杂质进行清理，轻则会导致杂质越来越多影响到管道的传输，重则会导致管道被腐蚀破裂，传输的物质流出影响环境，现有技术在对管道进行清理时，多数是采用化学的方法，将化学试剂注入到管道内对残留的杂质进行分解清理，这种方法无法准确地对杂质进行清理，效率较低，而少数的现有技术则是通过管道清理机器人来对管道进行清理的。

根据专利授权公开号为CN210546841U，公告日为20200519的一种管道清理机器人，包括污物清理机构和清洗机构；污物清理机构：所述污物清理机构包括小车本体，所述小车本体上设有水箱，所述水箱的右侧通过安装槽安装有电机，所述电机的输出轴上通过连接轴固定连接有集污筒，所述集污筒的右侧设有锯齿刀，所述集污筒的侧面阵列分布有三个电动伸缩杆一，所述电动伸缩杆一的另一端设有毛刷，所述毛刷的右侧设有削刀；清洗机构：所述清洗机构包括潜水水泵，所述潜水水泵的进水口设有软管。该管道清理机器人在对管道内壁进行清理时，通过小车本体进行移动，小车本体将水喷出至管道内壁上，这种方法虽然能够完成管道清洁的操作，但是由于小车本体的移动部件只设置在下方，因此无法方便地进行上下左右地移动，并且无法自适应管道的大小，具有局限性。

根据上述现有技术中所存在的缺点，特此设计出能够克服现有技术缺点的一种能够方便地进行上下左右地移动，并且能够自适应管道大小的具有自适应功能管道清理检测机器人。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术无法方便地进行上下左右地移动，并且无法自适应管道的大小，具有局限性的缺点，本发明要解决的技术问题是提供一种能够方便地进行上下左右地移动，并且能够自适应管道大小的具有自适应功能管道清理检测机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种具有自适应功能管道清理检测机器人，包括有第一铰接块、第一软接管、第二软接管、十字轴、第一安装头、第二安装头、检测器、安装管、移动机构和清理机构，第二软接管的左右两侧对称式设有第一铰接块，两块第一铰接块之间连接有十字轴，左右两侧第一铰接块相离的一侧上分别转动式设有第一安装头和第二安装头，第一安装头和第二安装头均与同侧的第一铰接块之间连接有第一软接管，第一安装头和第二安装头相离的一侧上分别连接有用于检测环境的检测器和用于安装部件的安装管，第一安装头和第二安装头上共同设置有用于辅助移动的移动机构，第一安装头上设有用于清洁管道的清理机构。

优选地，移动机构包括有第二铰接块、第一扭簧、安装杆、第三铰接块、驱动轮和辅助轮，第一安装头和第二安装头外侧均间隔均匀地连接有三块第二铰接块，第二铰接块上转动式设有安装杆，安装杆与第二铰接块之间连接有两根第一扭簧，安装杆远离第二铰接块的一侧上连接有第三铰接块，第三铰接块上转动式设有用于自主移动的驱动轮，左方第三铰接块的左部转动式设有两个用于辅助移动的辅助轮。