[发明专利]用于在机器人环境中提供动态通信照明的系统和方法

说明书

揭示了一种机器人系统，该机器人系统包括铰接臂，该铰接臂具有端部执行器。该机器人系统用在需要与机器人环境中的人交互的机器人环境中，且包括多个灯，这些灯响应于铰接臂的已知近期运动而照亮，以便将铰接臂的已知近期运动传送至机器人环境中的人。

本发明专利申请是国际申请号为PCT/US2016/050786，国际申请日为2016年9月8日，进入中国国家阶段的申请号为201680062748.1，名称为“用于在机器人环境中提供动态通信照明的系统和方法”的发明专利申请的分案申请。

优先权

本申请要求2015年9月9日提交的美国临时专利申请序列号62/216,017的优先权，在此其全部内容以参见的方式纳入本文。

技术领域

本发明总地涉及机器人系统，并且具体地涉及在包含人类活动的环境中使用的机器人系统。

背景技术

某些机器人系统旨在用于同样包括人的环境中。例如在仓库分拣环境中，人类工作者负责拿取物体并且将这些物体放置到搁架上的正确位置中。常见范例是使用具有曝光系统的工作单元，以通过经由灯来指示期望目标位置来便于此种过程。这些系统通常采用单色灯或者具有显示器，以示出工作者应放置在搁架上的物件数量。通过使用这些灯来作为视觉线索，从分拣任务中浪费了宝贵的时间。附加地，工作者可能对分拣特定的意外、受损、无条形码或其它有问题的不易分拣物件上遇到问题。当工作者遇到诸如这些的物体时，他们会举起小旗子或者可激活的灯来向管理者或工头指示他们在处理物件时遇到问题。这允许工作者能持续地分拣而无需离开他们的工作区域。

然而，诸如曝光的当前方案无法良好地转换用在自动化系统中。事实上，使用照明来向机器人展示放置物体的位置可能基本上比从仓库管理系统或其它数据库直接地向该机器人发送放置位置更糟糕。这样，自动化系统通常并不使用照明来确定物体放置。此外，在分拣设施中工作的人类工作者可能对照明在分拣中起到的作用具有预先设想的期望。

发明内容

因此，仍需要一种机器人系统，该机器人系统能够更佳地、快速且有效地在机器人环境中与人类工作者通信可有助于使得每个人类工作者安全而免于伤害的信息。

根据一实施例，本发明提供一种机器人系统，该机器人系统包括铰接臂，该铰接臂具有端部执行器。该机器人系统用在需要与机器人环境中的人交互的机器人环境中，且该机器人系统包括多个灯，这些灯响应于铰接臂的已知近期运动而照亮，以将铰接臂的已知近期运动传送至机器人环境中的人。

根据另一实施例，本发明提供一种机器人系统，该机器人系统包括铰接臂，该铰接臂具有端部执行器。该机器人系统用在需要与机器人系统中的人交互的环境中，并且包括多个分拣位置和多个灯，这些灯各自与分拣位置相关联。该系统设置成使得多个灯的一个或多个能进行照亮以指示该系统计划将端部执行器运动朝向分拣位置，该分拣位置与多个灯的一个或多个相关联。

根据又一实施例，本发明提供一种在需要与机器人环境中的人交互的机器人环境中提供通信照明的方法。该方法包括如下步骤：在机器人环境中提供具有端部执行器的机器人系统，以及提供指示机器人系统的端部执行器在机器人环境中的所计划运动方向的照明。

附图说明

通过参考附图可进一步理解以下描述，在附图中：

图1示出了根据本发明一实施例的机器人系统的示例性示意图；

图2示出了图1所示机器人系统的目的地位置部分的示例性示意图；

图3示出了图1所示的机器人系统的端部执行器部分的示例性示意图；

图4示出了图1所示机器人系统的多个站识别位置的示例性示意图。

这些附图仅为说明性目的而示。

具体实施方式