[发明专利]基于双目摄像头的深度测量方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于双目摄像头的深度测量方法，其特征在于，所述方法包括：

分别获取第一摄像头和第二摄像头对目标物体进行N次拍摄，得到的第一摄像头对应的N张第一图像和第二摄像头对应的N张第二图像；

对所述第一图像进行单目标定，并根据单目标定后的拍摄图像计算所述第一摄像头的镜头内参和畸变系数；

对所述第二图像进行单目标定，并根据单目标定后的拍摄图像计算所述第二摄像头的镜头内参和畸变系数；

获取所述第一摄像头与所述第二摄像头的镜头外参，根据所述镜头外参分别对所述第一图像以及所述第二图像进行双目标定；

根据所述第一摄像头的镜头内参和畸变系数、所述第二摄像头的镜头内参和畸变系数计算双目标定后的所述第一图像与所述第二图像之间的视图差，根据所述视图差视图差计算所述目标物体相对于所述第一摄像头的空间深度，以及根据所述试图差计算所述目标物体相对于所述第二摄像头的空间深度。

2.如权利要求1所述的基于双目摄像头的深度测量方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行单目标定，并根据单目标定后的拍摄图像计算所述第一摄像头的镜头内参和畸变系数，包括：

将所述第一图像缩放至预设尺寸，并逐个选取其中一张图像为目标图像；

以所述目标图像的角点为原点建立像素坐标系，以及以所述目标图像的中心像素为原点构建图像坐标系；

根据所述目标图像在所述图像坐标系与所述像素坐标系中的坐标计算所述第一摄像头的镜头内参；

根据所述镜头内参计算所述第一摄像头的畸变系数。

3.如权利要求2所述的基于双目摄像头的深度测量方法，其特征在于，所述根据所述目标图像在所述图像坐标系与所述像素坐标系中的坐标计算所述第一摄像头的镜头内参，包括：

统计所述目标图像在所述图像坐标系中的横轴方向像素长度和纵轴方向像素长度，并根据所述横轴方向像素长度和所述纵轴方向像素长度计算所述目标图像在所述图像坐标系中每个像素的高度与宽度；

选取所述图像坐标系的原点在所述像素坐标系中的坐标值为主点坐标，在所述图像坐标系中统计所述主点坐标与所述像素坐标系的原点坐标在横轴方向上相差的横向像素数量，以及在纵轴方向上相差的纵向像素数量；

汇集所述目标图像在所述图像坐标系中每个像素的高度与宽度，以及所述横向像素数量和所述纵向像素数量为所述镜头内参。

4.如权利要求2所述的基于双目摄像头的深度测量方法，其特征在于，所述根据所述镜头内参计算所述第一摄像头的畸变系数，包括：

根据所述主点坐标与所述目标图像在所述图像坐标系中每个像素的高度与宽度计算所述目标图像在所述图像坐标系与所述像素坐标系之间每个像素点的映射矩阵；

根据所述映射矩阵将所述目标图像中预先选取的理想像素点映射至预先构建的三维空间坐标系中，得到所述理想像素点在所述三维空间坐标系中的实际坐标；

根据所述第一摄像头的镜头内参构建内参矩阵，利用所述内参矩阵计算所述理想像素点在所述三维空间坐标系中的理想坐标；

根据所述实际坐标与所述理想坐标之间的径向差异计算径向畸变系数，以及根据所述实际坐标与所述理想坐标之间的切向差异计算切向畸变系数，并汇集所述径向畸变系数和所述切向畸变系数为所述第一摄像头的畸变系数。

5.如权利要求4所述的基于双目摄像头的深度测量方法，其特征在于，所述获取所述第一摄像头与所述第二摄像头的镜头外参，根据所述镜头外参分别对所述第一图像以及所述第二图像进行双目标定，包括：

获取第一摄像头在所述三维空间坐标系中的坐标为第一目标点，以及获取第二摄像头在所述三维空间坐标系中的坐标为第二目标点；

利用所述镜头外参、所述第一目标点的坐标和所述第二目标点的坐标计算计算所述第一摄像头与所述第二摄像头拍摄之间的相对位置关系；

确定所述相对位置关系为对每个摄像头对应的N张拍摄图像进行双目标定的图像位置关系。