[发明专利]基于双目摄像头的深度测量方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及人工智能技术，揭露了一种基于双目摄像头的深度测量方法，包括：获取利用第一摄像头和第二摄像头对目标物体进行N次拍摄，得到的每个摄像头对应的N张拍摄图像；分别对两个摄像头的图像进行单目标定，并计算镜头内参和畸变系数；获取两个摄像头的镜头外参，根据镜头外参对2N张拍摄图像进行双目标定；根据第一摄像头的镜头内参和畸变系数、第二摄像头的镜头内参和畸变系数计算双目标定后的N张拍摄图像中的视图差，根据视图差计算目标物体的空间深度。此外，本发明还涉及区块链技术，拍摄图像可存储于区块链的节点。本发明还提出一种基于双目摄像头的深度测量装置、设备及介质。本发明可以提高利用图像进行深度测量时的精确度。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种基于双目摄像头的深度测量方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前行业内用于测距的仪器多半是使用激光测距，激光测距的成本过于昂贵；因此，也有很多场景是使用双目测距的方法进行测距。所述双目测距是利用两个摄像头拍摄同一物体，根据双目立体视觉的原理，通过视差来测距离，这个误差可以做到很小。双目立体视觉因为要提取特征点，一定需要在有棱有角，或者表面纹理比较丰富的材质上面才能做。因此，双目测距目前一般用于近距离的高精度测量。

基于双目摄像头的深度测量目前市面上有很多双目测距的摄像头产品，视角范围从几十度到180度甚至更大角度的都有，角度越大，摄像头的畸变程度越大，这给双目测距的精度也带来了一定的影响，因此，如何实现精准测距，成为了亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种基于双目摄像头的深度测量方法、装置及计算机可读存储介质，其主要目的在于解决利用图像进行基于双目摄像头的深度测量时精确度不足的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种基于双目摄像头的深度测量方法，包括：

分别获取第一摄像头和第二摄像头对目标物体进行N次拍摄，得到的每个摄像头拍摄得到的N张拍摄图像；

对所述第一图像进行单目标定，并根据单目标定后的拍摄图像计算所述第一摄像头的镜头内参和畸变系数；

对所述第二图像进行单目标定，并根据单目标定后的拍摄图像计算所述第二摄像头的镜头内参和畸变系数；

获取所述第一摄像头与所述第二摄像头的镜头外参，根据所述镜头外参分别对所述第一图像以及所述第二图像进行双目标定；

根据所述第一摄像头的镜头内参和畸变系数、所述第二摄像头的镜头内参和畸变系数计算双目标定后的所述第一图像与所述第二图像之间的视图差，根据所述视图差视图差计算所述目标物体相对于所述第一摄像头的空间深度，以及根据所述试图差计算所述目标物体相对于所述第二摄像头的空间深度。

可选地，所述对所述第一图像进行单目标定，并根据单目标定后的拍摄图像计算所述第一摄像头的镜头内参和畸变系数，包括：

将所述第一图像缩放至预设尺寸，并逐个选取其中一张图像为目标图像；

以所述目标图像的角点为原点建立像素坐标系，以及以所述目标图像的中心像素为原点构建图像坐标系；

根据所述目标图像在所述图像坐标系与所述像素坐标系中的坐标计算所述第一摄像头的镜头内参；

根据所述镜头内参计算所述第一摄像头的畸变系数。

可选地，所述根据所述目标图像在所述图像坐标系与所述像素坐标系中的坐标计算所述第一摄像头的镜头内参，包括：

统计所述目标图像在所述图像坐标系中的横轴方向像素长度和纵轴方向像素长度，并根据所述横轴方向像素长度和所述纵轴方向像素长度计算所述目标图像在所述图像坐标系中每个像素的高度与宽度；