[发明专利]双MEMS惯性测量单元的数据处理方法及双MEMS惯性测量装置

权利要求书

1.一种双MEMS惯性测量单元的数据处理方法，其特征在于，所述双MEMS惯性测量单元包括第一惯性传感器和第二惯性传感器，所述方法包括：

获取所述双MEMS惯性测量单元的标定数据；

获取所述第一惯性传感器采集的第一传感器数据和所述第二惯性传感器采集的第二传感器数据；

对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行处理，获得惯性测量数据；

根据所述标定数据对所述惯性测量数据进行补偿，获得惯性测量结果。

2.根据权利要求1所述的双MEMS惯性测量单元的数据处理方法，其特征在于，在所述获取所述第一惯性传感器采集的第一传感器数据和所述第二惯性传感器采集的第二传感器数据的步骤之前，还包括：

对所述双MEMS惯性测量单元进行自检，生成自检结果。

3.根据权利要求2所述的双MEMS惯性测量单元的数据处理方法，其特征在于，所述对所述双MEMS惯性测量单元进行自检，生成自检结果的步骤，包括：

对所述双MEMS惯性测量单元的自检寄存器进行第一次配置，并获取第一惯性测量自检数据；

对所述双MEMS惯性测量单元的自检寄存器进行第二次配置，并获取第二惯性测量自检数据；

根据所述第一惯性测量自检数据和所述第二惯性测量自检数据的差值生成所述自检结果。

4.根据权利要求1所述的双MEMS惯性测量单元的数据处理方法，其特征在于，所述标定数据通过通讯接口写入并保存在所述双MEMS惯性测量单元的内部存储器中，所述获取所述双MEMS惯性测量单元的标定数据的步骤，包括：

在所述双MEMS惯性测量单元上电后执行所述内部存储器的读操作，读取所述标定数据。

5.根据权利要求1所述的双MEMS惯性测量单元的数据处理方法，其特征在于，在所述对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行处理，获得惯性测量数据的步骤之前，还包括：

获取所述双MEMS惯性测量单元的配置数据；

根据所述配置数据获得所述双MEMS惯性测量单元的输出频率；

根据所述输出频率对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行滤波处理，获得第一滤波传感器数据和第二滤波传感器数据。

6.根据权利要求5所述的双MEMS惯性测量单元的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述输出频率对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行滤波处理，获得第一滤波传感器数据和第二滤波传感器数据的步骤，包括：

根据所述输出频率对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行均值滤波处理，获得所述第一滤波传感器数据和所述第二滤波传感器数据。

7.根据权利要求5所述的双MEMS惯性测量单元的数据处理方法，其特征在于，所述对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行处理，获得惯性测量数据的步骤，包括：

对所述第一滤波传感器数据和所述第二滤波传感器数据进行均值处理，获得所述惯性测量数据。

8.根据权利要求6所述的双MEMS惯性测量单元的数据处理方法，其特征在于，在所述对所述第一滤波传感器数据和所述第二滤波传感器数据进行均值处理，获得所述惯性测量数据的步骤之前，还包括：

定义所述双MEMS惯性测量单元的整体坐标方向；

根据所述整体坐标方向适配所述第一惯性传感器的轴向和/或所述第二惯性传感器的轴向。

9.根据权利要求1所述的双MEMS惯性测量单元的数据处理方法，其特征在于，在所述对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行处理，获得惯性测量数据的步骤之后，还包括：

根据所述惯性测量数据输出未补偿的三轴加速度数据和三轴角速度数据。