[发明专利]双MEMS惯性测量单元的数据处理方法及双MEMS惯性测量装置

说明书

本申请实施例提供一种双MEMS惯性测量单元的数据处理方法及双MEMS惯性测量装置，涉及惯性测量技术领域。所述双MEMS惯性测量单元包括第一惯性传感器和第二惯性传感器，该方法包括：获取所述双MEMS惯性测量单元的标定数据；获取所述第一惯性传感器采集的第一传感器数据和所述第二惯性传感器采集的第二传感器数据；对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行处理，获得惯性测量数据；根据所述标定数据对所述惯性测量数据进行补偿，获得惯性测量结果。该方法可以实现提高惯性数据的精确性和稳定性，以及降低占用空间和成本的技术效果。

技术领域

本申请涉及惯性测量技术领域，具体而言，涉及一种双MEMS惯性测量单元的数据处理方法、系统、双MEMS惯性测量装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)用于测量载体的加速度和角速度，是SINS(Strapdown Inertial Navigation System，捷联式惯性导航系统)中的核心信息来源，现已被智能驾驶、国防、航空航天、现代农业等领域广泛应用。

现有技术中，随着当今技术的发展和进步大趋势，小型化有利于降低产品成本，易于产品安装，MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微机系统)惯性传感器在小型化方面有着无可替代的优势。现有的惯性测量单元通常采用多只单轴MEMS惯性传感器，其不但不能保证其数据的精确性和稳定性，且成本高、占用空间大。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种双MEMS惯性测量单元的数据处理方法、系统、双MEMS惯性测量装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以实现提高惯性数据的精确性和稳定性，以及降低占用空间和成本的技术效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种双MEMS惯性测量单元的数据处理方法，所述双MEMS惯性测量单元包括第一惯性传感器和第二惯性传感器，所述方法包括：

获取所述双MEMS惯性测量单元的标定数据；

获取所述第一惯性传感器采集的第一传感器数据和所述第二惯性传感器采集的第二传感器数据；

对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行处理，获得惯性测量数据；

根据所述标定数据对所述惯性测量数据进行补偿，获得惯性测量结果。

在上述实现过程中，双MEMS惯性测量单元包括两个惯性传感器(即第一惯性传感器和第二惯性传感器)，通过对第一惯性传感器、第二惯性传感器采集到的第一传感器数据、第二传感器数据进一步处理，最终获得惯性测量结果；与单个惯性传感器相比，该方法可提高惯性测量数据的精确性和稳定性；与多个惯性传感器(超过两个)相比，该方法可降低设备的占用空间和成本，实现数据的精确性和稳定性、占用空间和成本之间的平衡；因此，该方法可以实现提高惯性数据的精确性和稳定性，以及降低占用空间和成本的技术效果。

进一步地，在所述获取所述第一惯性传感器采集的第一传感器数据和所述第二惯性传感器采集的第二传感器数据的步骤之前，还包括：

对所述双MEMS惯性测量单元进行自检，生成自检结果。

在上述实现过程中，在第一惯性传感器、第二惯性传感器开始采集数据之前对双MEMS惯性测量单元进行自检，从而对MEMS惯性测量单元的数据输出的准确性进行自检。

进一步地，所述对所述双MEMS惯性测量单元进行自检，生成自检结果的步骤，包括：

对所述双MEMS惯性测量单元的自检寄存器进行第一次配置，并获取第一惯性测量自检数据；

对所述双MEMS惯性测量单元的自检寄存器进行第二次配置，并获取第二惯性测量自检数据；