[发明专利]导弹群协同制导方法、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种导弹群协同制导方法，其特征在于，包括：

确定目标导弹群中的领弹和从弹，并确定所述领弹的期望攻击时间；

基于所述期望攻击时间确定所述领弹的目标偏航过载和目标俯仰过载，以供所述领弹基于所述领弹的目标偏航过载和目标俯仰过载进行制导；

基于所述目标导弹群的通信拓扑网络确定所述从弹的目标偏航过载和目标俯仰过载，以供所述从弹基于所述从弹的目标偏航过载和目标俯仰过载进行制导，所述通信拓扑网络用于交换导弹的状态信息；

所述基于所述期望攻击时间确定所述领弹的目标偏航过载和目标俯仰过载，包括：

确定所述领弹的剩余攻击时间，并基于所述期望攻击时间和所述领弹的剩余攻击时间，进行时间误差计算得到滑模变量；

基于所述滑模变量确定所述领弹的偏航过载偏置项，以及所述领弹的俯仰过载偏置项；

基于所述领弹的偏航过载偏置项确定所述领弹的目标偏航过载，并基于所述领弹的俯仰过载偏置项确定所述领弹的目标俯仰过载；

所述滑模变量关于时间的导数为：

；

所述领弹的偏航过载偏置项，以及所述领弹的俯仰过载偏置项是基于如下公式确定得到的：

；

所述领弹的目标偏航过载和目标俯仰过载是基于偏置比例导引律确定得到，所述偏置比例导引律如下所示：

；

其中，为滑模变量，为领弹的导引头视场，为领弹与目标之间的相对距离，N为预设导航增益，、V均是领弹的速度，为领弹的偏航过载偏置项，为领弹的俯仰过载偏置项，为领弹在俯仰平面的速度前置角，为领弹在偏航平面内的速度前置角，为预设导引头最大视场，为领弹的目标偏航过载，为领弹的目标俯仰过载。

2.根据权利要求1所述的导弹群协同制导方法，其特征在于，所述基于所述滑模变量确定所述领弹的偏航过载偏置项，以及所述领弹的俯仰过载偏置项，包括：

基于所述领弹的三维空间相对运动模型、所述领弹的导引头视场、预设导引头最大视场、预设导航增益和所述滑模变量，确定所述领弹的偏航过载偏置项，以及所述领弹的俯仰过载偏置项。

3.根据权利要求1所述的导弹群协同制导方法，其特征在于，所述基于所述领弹的偏航过载偏置项确定所述领弹的目标偏航过载，包括：

基于所述领弹的速度、所述领弹在偏航平面的速度前置角、所述领弹与目标之间的相对距离、预设导航增益和所述领弹的偏航过载偏置项，确定所述领弹的目标偏航过载；

所述基于所述领弹的俯仰过载偏置项确定所述领弹的目标俯仰过载，包括：

基于所述领弹的速度、所述领弹在偏航平面的速度前置角、所述领弹在俯仰平面的速度前置角、所述领弹与目标之间的相对距离、预设导航增益和所述领弹的俯仰过载偏置项，确定所述领弹的目标俯仰过载。

4.根据权利要求1所述的导弹群协同制导方法，其特征在于，所述基于所述目标导弹群的通信拓扑网络确定所述从弹的目标偏航过载和目标俯仰过载，包括：

基于所述目标导弹群的通信拓扑网络，交换导弹的状态信息，以确定所述目标导弹群中各导弹的归一化弹目距离和速度超前角；

基于所述各导弹的归一化弹目距离和所述各导弹的速度超前角，确定所述从弹的虚拟控制量；

基于所述从弹的虚拟控制量、所述从弹的速度、所述从弹在偏航平面的速度前置角、所述从弹在俯仰平面的速度前置角、所述从弹与目标之间的相对距离和所述从弹的导引头视场，确定所述从弹的目标偏航过载，以及所述从弹的目标俯仰过载。

5.根据权利要求4所述的导弹群协同制导方法，其特征在于，所述基于所述各导弹的归一化弹目距离和所述各导弹的速度超前角，确定所述从弹的虚拟控制量，包括：

基于所述各导弹的归一化弹目距离、所述各导弹的速度超前角、预设导引头最大视场和预设导引头最小视场，确定所述从弹的虚拟控制量。