[发明专利]基于自动驾驶车辆的障碍物的识别方法以及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种基于自动驾驶车辆的障碍物的识别方法，其特征在于，自动驾驶车辆包括：图像传感器以及超声波传感器，其中，所述方法包括：

获取所述图像传感器及所述超声波传感器上传的实时图像信息；

根据所述实时图像信息生成障碍物的识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超声波传感器为多个，其中，多个所述超声波传感器设置于所述自动驾驶车辆的车头，以使得所述超声波传感器的视野与所述自动驾驶车辆的车宽相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像传感器在所述自动驾驶车辆上的检测角度范围在水平方向超过所述超声波传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时图像信息包括所述超声波传感器采集到的第一图像以及所述图像传感器采集到的第二图像，其中，根据所述实时图像信息生成所述障碍物的识别结果包括：

根据所述第一图像判断出所述超声波传感器视野范围内的障碍物；

根据所述第二图像判断出所述图像传感视野范围内的障碍物，其中，所所述图像传感器的视野范围在所述超声波传感器的视野范围之外。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像传感器视野范围内的障碍物为所述超声波传感器视野之外的横向移动障碍物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述图像传感器及所述超声波传感器上传的实时图像信息之前，所述方法包括：

根据所述图像传感器采集到的图像数据生成地图数据；

接收用户输入的目标地址信息；

根据所述目标地址信息以及所述地图数据生成驾驶路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述超声波传感器及图像传感器上传的实时图像信息生成障碍物的识别结果之后，所述方法包括：

根据所述障碍物的识别结果确定所述障碍物与所述自动驾驶车辆之间的距离；

在所述距离小于预设阈值的情况下，控制所述自动驾驶车辆停止运行或者转弯避让。

8.一种基于自动驾驶车辆的障碍物的识别装置，其特征在于，自动驾驶车辆包括：图像传感器以及超声波传感器，其中，所述装置包括：

获取单元，获取所述图像传感器及所述超声波传感器上传的实时图像信息；

生成单元，根据所述实时图像信息生成障碍物的识别结果。

9.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括：

图像传感器以及超声波传感器，用于获取实时图像信息并且上传；

控制器，与所述图像传感器以及超声波传感器建立通信关系，用于根据所述实时图像信息确定存在障碍物，并且根据自动驾驶车辆与障碍物之间的距离生成控制指令。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述超声波传感器至少包括：第一超声波传感器、第二超声波传感器以及第三超声波传感器，其中，所述第一超声波传感器、第二超声波传感器以及第三超声波传感器设置在所述自动驾驶车辆的车头，以使得所述超声波传感器的视野与所述自动驾驶车辆的车宽相同。

11.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述图像传感器为单眼广角摄像头。

12.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述图像传感器在所述自动驾驶车辆上的检测角度范围在水平方向超过所述超声波传感器。