[发明专利]基于自动驾驶车辆的障碍物的识别方法以及自动驾驶车辆

说明书

本发明提供了一种基于自动驾驶车辆的障碍物的识别方法以及自动驾驶车辆，方法包括：获取图像传感器及超声波传感器上传的实时图像信息；根据实时图像信息生成障碍物的识别结果。解决了现有的自动驾驶的车辆往往通过设置雷达等高成本的方式来识别路面的障碍物成本大的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及基于自动驾驶车辆的障碍物的识别方法以及自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势，自动驾驶技术已经被广泛运用到多个场景，比如，带有自动驾驶功能的高尔夫球车。

在自动驾驶中，为了实现路况的识别，比如障碍物的识别，往往在车辆上配置激光雷达、立体摄像头等传感器来检测到障碍物，或者在行驶的路上设置磁导线形成磁性轨道对车辆进行导航。

需要说明的是，现有的自动驾驶的车辆往往通过设置雷达等高成本的方式来识别路面的障碍物成本大。

发明内容

本发明提供了一种基于自动驾驶车辆的障碍物的识别方法以及自动驾驶车辆，以解决现有的自动驾驶的车辆往往通过设置雷达等高成本的方式来识别路面的障碍物成本大的技术问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于自动驾驶车辆的障碍物的识别方法，自动驾驶车辆包括：图像传感器以及超声波传感器，其中，方法包括：获取图像传感器及超声波传感器上传的实时图像信息；根据实时图像信息生成障碍物的识别结果。

进一步地，超声波传感器为多个，其中，多个超声波传感器设置于自动驾驶车辆的车头，以使得超声波传感器的视野与自动驾驶车辆的车宽相同。

进一步地，图像传感器在自动驾驶车辆上的检测角度范围在水平方向超过超声波传感器。

进一步地，实时图像信息包括超声波传感器采集到的第一图像以及图像传感器采集到的第二图像，其中，根据实时图像信息生成障碍物的识别结果包括：根据第一图像判断出超声波传感器视野范围内的障碍物；根据第二图像判断出图像传感视野范围内的障碍物，其中，图像传感器的视野范围在超声波传感器的视野范围之外。

进一步地，图像传感器视野范围内的障碍物为超声波传感器视野之外的横向移动障碍物。

进一步地，在获取图像传感器及超声波传感器上传的实时图像信息之前，方法包括：根据图像传感器采集到的图像数据生成地图数据；接收用户输入的目标地址信息；根据目标地址信息以及地图数据生成驾驶路径。

进一步地，在根据超声波传感器及图像传感器上传的实时图像信息生成障碍物的识别结果之后，方法包括：根据障碍物的识别结果确定障碍物与自动驾驶车辆之间的距离；在距离小于预设阈值的情况下，控制自动驾驶车辆停止运行或者转弯避让。

根据本发明的第二方面，提供了一种基于自动驾驶车辆的障碍物的识别装置，自动驾驶车辆包括：图像传感器以及超声波传感器，其中，装置包括：获取单元，获取图像传感器及超声波传感器上传的实时图像信息；生成单元，根据实时图像信息生成障碍物的识别结果。

根据本发明的第三方面，提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括：图像传感器以及超声波传感器，用于获取实时图像信息并且上传；控制器，与图像传感器以及超声波传感器建立通信关系，用于根据实时图像信息确定存在障碍物，并且根据自动驾驶车辆与障碍物之间的距离生成控制指令。

进一步地，超声波传感器至少包括：第一超声波传感器、第二超声波传感器以及第三超声波传感器，其中，第一超声波传感器、第二超声波传感器以及第三超声波传感器设置在自动驾驶车辆的车头，以使得超声波传感器的视野与自动驾驶车辆的车宽相同。

进一步地，图像传感器为单眼广角摄像头。