[发明专利]直圆柱物料的径向尺寸的获取方法

说明书

本发明提供一种直圆柱物料的径向尺寸的获取方法，属于测量技术领域，包括以下步骤：提供测距仪，通过所述测距仪对所述直圆柱物料的外周面进行测量，获取环境参数，所述环境参数包括所述测距仪的测量方向及所述直圆柱物料轴线相对于所述测距仪的位置关系，获取测量参数，所述测量参数包括所述测距仪在所述测量方向上与所述直圆柱物料圆周面之间距离，根据所述环境参数及所述测量参数得到所述直圆柱物料的径向尺寸。本发明能够通过测距仪与直圆柱物料之间的距离以及测距仪与直圆柱物料之间的相对位置关系，可以计算得到直圆柱物料的径向尺寸，无需人工测量或视觉测量，方便、快捷、抗干扰性好。

技术领域

本发明涉及测量技术领域，特别是涉及一种直圆柱物料的径向尺寸的获取方法。

背景技术

运输链在仓储物流场景中使用十分普遍，其中设置有鞍座的运输链主要运输一些直圆柱物料，如钢卷、铝卷、铜卷等。径向尺寸作为直圆柱物料的一个重要特征参数，表征物料基本几何形态；在数字化仓储中，径向尺寸可作为直圆柱物料的一个重要规格、型号标识，在自动化、无人化生产作业中发挥了重要作用，智能仓储系统需要依据实际径向尺寸信息确定直圆柱物料轴线位置以调整吊具夹取位置。目前，直圆柱物料径向尺寸的测量方法有：人工测量、机器视觉测量等。人工测量耗费大量人力且不能在运输链正常运转时进行测量，同时，运输链所处环境往往比较恶劣，例如高温、高寒、空气质量差等，不宜采用人工测量；机器视觉测量易受环境光照、背景物等影响，测量精度较差。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种直圆柱物料的径向尺寸的获取方法，用于解决现有技术中直圆柱物料径向尺寸困难等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种直圆柱物料的径向尺寸的获取方法，包括以下步骤：

提供测距仪，通过所述测距仪对所述直圆柱物料的外周面进行测量，

获取环境参数，所述环境参数包括所述测距仪的测量方向及所述直圆柱物料轴线相对于所述测距仪的位置关系，

获取测量参数，所述测量参数包括所述测距仪在所述测量方向上与所述直圆柱物料圆周面之间距离，

根据所述环境参数及所述测量参数得到所述直圆柱物料的径向尺寸。

可选地，所述测距仪及所述测距仪的测量方向固定设置，当所述测距仪对所述直圆柱物料进行测量时，所述测距仪的测量方向与所述直圆柱物料的圆周面相交。

可选地，提供两个相交的夹持平面，当所述测距仪对所述直圆柱物料进行测量时，所述直圆柱物料沿两个所述夹持平面的交线夹持在两个所述夹持平面之间，所述直圆柱物料的圆周面分别两个所述夹持平面相切，

通过所述交线与所述测距仪之间的相对位置关系，以及两个所述夹持平面之间的夹角，得到所述直圆柱物料轴线相对于所述测距仪的位置关系。

可选地，两个所述夹持平面交线所在的方向为第一方向，两个所述夹持平面之间夹角的角平分线所在的方向为第二方向，

还提供底面，所述底面与所述第二方向垂直且分别与两个所述夹持平面相交，所述测距仪与所述底面在所述第二方向上的距离为Z，

所述测距仪的测量方向与所述第一方向垂直，所述测距仪在所述测量方向上与所述直圆柱物料圆周面之间距离为L，所述测量方向在所述测距仪所在的位置上与所述第二方向之间的夹角为a，

垂直于所述第一方向及所述第二方向的方向为第三方向，所述夹持平面与所述第三方向之间的夹角为b，所述底面在两个所述夹持平面之间的部分在所述第三方向上的尺寸为W，所述测距仪与两个所述夹持平面的交线在所述第三方向上的距离为X，

根据所述W、X、Z、a、b、L获得所述直圆柱物料的径向尺寸。

可选地，所述直圆柱物料的半径为R，