[发明专利]汽车充电机器人的检测装置、检测方法

说明书

本发明提供一种汽车充电机器人的检测装置、检测方法，所述装置包括：第一水平位置传感器，用于检测充电机器人的第一水平位置参数；第二水平位置传感器，用于检测充电机器人的第二水平位置参数；测距传感器，测距传感器设置在充电机器人的基座顶部，测距传感器用于测检测充电机器人的基座垂直高度；控制器，用于根据第一水平位置参数、第二水平位置参数和基座垂直高度判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。本发明采用双路水平位置传感器搭配一路距离传感器检测充电机器人的坐标参数，并根据坐标参数判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动，可以减小误判的几率，提高充电机器人世界坐标原点检测的准确性。

技术领域

本发明涉及电气技术领域，具体涉及一种汽车充电机器人的检测装置、汽车充电机器人的检测方法。

背景技术

随着新能源汽车销量的提升，新能源汽车的市场占有率逐步提高，充电需求市场逐渐发展起来，并进入快速发展期，为了提升主机厂的品牌形象，科技感和客户体验，主流汽车厂商均提供了基于6轴协作充电机器人的自动充电方案。

众所周知，充电机器人的世界坐标原点是充电机器人运动的参考点，当此参考点因为其他原因出现偏差时，会导致充电机器人无法准确运行到制定位置，出现操作失误，严重影响系统性能，降低客户体验感。

因此，如何有效、准确的检测充电机器人的世界坐标原点是否发生变动成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种汽车充电机器人的检测装置。

本发明还提供了一种汽车充电机器人的检测方法。

本发明采用的技术方案如下：

本发明第一方面实施例提出了一种汽车充电机器人的检测装置，包括：第一水平位置传感器，所述第一位置传感器设置在所述充电机器人所在桁架上的第一位置处，所述第一水平位置传感器用于检测所述充电机器人的第一水平位置参数；第二水平位置传感器，所述第二位置传感器设置在所述充电机器人所在桁架上的第二位置处，且所述第二位置与所述第一位置处于同一水平面且相距第一预设距离，所述第二水平位置传感器用于检测所述充电机器人的第二水平位置参数；测距传感器，所述测距传感器设置在所述充电机器人的基座顶部，所述测距传感器用于测检测所述充电机器人的基座垂直高度；控制器，所述控制器分别与所述第一水平位置传感器、所述第二位置传感器和所述测距传感器相连，所述控制器用于根据所述第一水平位置参数、第二水平位置参数和所述基座垂直高度判断所述充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。

本发明上述提出的汽车充电机器人的检测装置，还具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述控制器具体用于：计算所述第一水平位置参数与第一预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第一水平差绝对值；计算所述第二水平位置参数与第二预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第二水平差绝对值；计算所述基座垂直高度与预设垂直高度的差值的绝对值，以获取距离差绝对值；对所述第一水平差绝对值、所述第二水平差绝对值和所述距离差绝对值进行判断，其中，如果所述第一水平差绝对值小于第一门限值且所述第二水平差绝对值小于所述第一门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点未发生变动；如果所述第一水平差绝对值大于或等于第一门限值且所述第二水平差绝对值大于或等于所述第一门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动；如果所述第一水平差绝对值和所述第二水平差绝对值中的一个大于或等于所述第一门限值，且所述距离差绝对值小于第二门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点未发生变动；如果所述第一水平差绝对值和所述第二水平差绝对值中的一个大于或等于所述第一门限值，且所述距离差绝对值大于或等于第二门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动。

根据本发明的一个实施例，所述控制器还用于：在判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动时，将判断结果上传至云平台。