[发明专利]一种基于智能机器人自动分检物料的系统及方法

权利要求书

1.一种基于智能机器人自动分检物料的系统，其特征在于，包括智能机器人、物料分检装置以及打码机，所述物料分检装置包括物料分检系统、上层料道以及下层料道；所述物料分检系统包括机床连接模块、料道状态判断模块、信息定位模块、智能机器人控制模块、物料抓取移动模块、路线调用单元；

机床包括预设第一线号机床和预设第二线号机床；所述上层料道用于放置预设第一线号机床加工的物料，所述下层料道用于放置预设第二线号机床加工的物料；

所述机床连接模块，用于和加工物料的机床连接，并实时检测连接的机床的当前工作状态信息，所述当前工作状态信息包括正在加工完成状态和正在加工状态；

所述料道状态判断模块，用于判断料道当前的状态信息，所述料道分别包括入料口和出料口；所述料道当前的状态信息包括入口有料状态和入口无料状态；

所述智能机器人控制模块，用于当机床当前的工作状态为加工完成状态且该机床对应的料道当前的状态为入口无料状态时，控制智能机器人通过智能机器人的手爪从机床抓取物料并将物料放置在对应的料道的入料口处；

所述物料抓取移动模块包括移动抓取控制单元和物料放置单元；

所述移动抓取控制单元，用于获取当前待抓取的物料的线号信息，并根据获取的线号信息，确定需要抓取物料的物料抓取点，并控制智能机器人移动至所述物料抓取点；

所述物料放置单元，用于控制智能机器人移动至对应料道入口处，并将抓取的物料放置料道入口处；

所述路线调用单元包括物料抓取路线调用单元和物料投放路线调用单元；

所述物料抓取路线调用单元，用于移动抓取控制单元确定需要抓取物料的物料抓取点后，结合智能机器人当前位置信息，调用预设数据库内对应的智能机器人的物料抓取路线；

所述物料投放路线调用单元，用于物料放置单元确定需投放物料的料道入口处后，结合机器人当前位置信息，调用预设数据库内对应的智能机器人的物料投放路线。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人自动分检物料的系统，其特征在于，所述打码机包括循环打码单元，所述循环打码单元，用于按照预设打码规则，对物料进行对应线号信息的派发，所述线号信息和该物料加工的机床的线号信息对应设置。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人自动分检物料的系统，其特征在于，所述物料分拣系统还包括智能机器人初始化单元，所述初始化单元，用于接收到预设开始分拣信息后，初始化，控制智能机器人返回至预设原点位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人自动分检物料的系统，其特征在于，物料抓取移动模块还包括判断抓紧到位单元；

所述判断抓紧到位单元，用于当智能机器人抓取机床上的物料时，开始计时，并间隔预设时间后，按照预设判断规则判断智能机器人的手爪是否抓紧。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人自动分检物料的系统，其特征在于，所述自动分拣物料的系统还包括确认料道入口处状态单元，用于当智能机器人移动至对应料道入口处，确认当前料道入口处状态是否为入口无料状态，若是，控制智能机器人将抓取的物料放置料道入口处。

6.根据权利要求4所述的一种基于智能机器人自动分检物料的系统，其特征在于，物料抓取移动模块还包括判断松开到位单元；

所述判断松开到位单元，用于智能机器人移动至对应料道入口处，并将抓取的物料放置料道入口处时，按照预设判断规则判断智能机器人的手爪是否松开到位。

7.根据权利要求6所述的一种基于智能机器人自动分检物料的系统，其特征在于，所述预设判断规则包括判断设置在智能机器人手爪对应的控制气缸内的磁环的位置，所述磁环的位置包括预设抓紧位置和预设松开位置以及预设动作区间位置。

8.一种基于智能机器人自动分检物料的方法，基于权利要求1-7任一项所述的基于智能机器人自动分检物料的系统，其特征在于，包括步骤：

S1：实时检测加工物料的机床的当前工作状态信息，所述当前工作状态信息包括正在加工完成状态和正在加工状态；所述机床包括预设第一线号机床和预设第二线号机床；

S2：判断加工物料的机床对应的料道当前的状态信息，所述料道分别包括入料口和出料口；所述料道当前的状态信息包括入口有料状态和入口无料状态；

所述料道包括上层料道和下层料道，所述上层料道用于放置预设第一线号机床加工的物料，所述下层料道用于放置预设第二线号机床加工的物料；

S3：当加工物料的机床当前的工作状态为加工完成状态且该机床对应的料道当前的状态为入口无料状态时，控制智能机器人通过智能机器人的手爪从机床抓取物料并将物料放置在对应的料道的入料口处。