[发明专利]一种基于智能机器人自动分检物料的系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于智能机器人自动分检物料的系统，涉及自动分检控制领域，本自动分检物料的系统包括：包括智能机器人、物料分检装置以及打码机，物料分检装置包括物料分检系统、上层料道以及下层料道；物料分检系统包括机床连接模块、料道状态判断模块、信息定位模块、智能机器人控制模块；机床包括预设第一线号机床和预设第二线号机床；上层料道和预设第一线号机床对应，下层料道和预设第二线号机床对应；当机床当前的工作状态为加工完成状态且该机床对应的料道当前的状态为入口无料状态时，控制智能机器人通过智能机器人的手爪从机床抓取物料并将物料放置在对应的料道的入料口处。采用本系统，能够有效降低混料风险，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及机械自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于智能机器人自动分检物料的系统及方法。

背景技术

上料、检测、分类分拣是制造业普遍采用的加工工艺。传统上料和分拣依赖人工，效率低，分拣质量差，经济效益性非常差。传统的自动线在混线生产过程中，不同线号的产品采用同一料道进行放料，选用同一料道进行放料时有以下缺点：人工取料时容易造成混料，人工识别物料容易误检或漏检，并且生产效率低，非常容易堆料。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于自动线在混线生产时如何避免混料、误检、漏检的问题，提供了一种基于智能机器人自动分检物料的系统及方法，本基于智能机器人自动分检物料的系统包括：智能机器人、物料分检装置以及打码机，所述物料分检装置包括物料分检系统、上层料道以及下层料道；所述物料分检系统包括机床连接模块、料道状态判断模块、信息定位模块、智能机器人控制模块；

机床连接模块，用于和加工物料的机床连接，并实时检测连接的机床的当前工作状态信息，所述当前工作状态信息包括正在加工完成状态和正在加工状态；

所述料道状态判断模块，用于判断料道当前的状态信息，所述料道分别包括入料口和出料口；所述料道当前的状态信息包括入口有料状态和入口无料状态；

所述机床包括预设第一线号机床和预设第二线号机床；所述上层料道用于放置预设第一线号机床加工的物料，所述下层料道用于放置预设第二线号机床加工的物料；

所述智能机器人控制模块，用于当机床当前的工作状态为加工完成状态且该机床对应的料道当前的状态为入口无料状态时，控制智能机器人通过智能机器人的手爪从机床抓取物料并将物料放置在对应的料道的入料口处。

进一步地，所述打码机包括循环打码单元，所述循环打码单元，用于按照预设打码规则，对物料进行对应线号信息的派发，所述线号信息和该物料加工的机床的线号信息对应设置。

进一步地，还包括智能机器人初始化单元，所述初始化单元，用于接收到预设开始分拣信息后，初始化，控制智能机器人返回至预设原点位置。

进一步地，物料分检系统还包括：物料抓取移动模块；所述物料抓取移动模块包括移动抓取控制单元和物料放置单元；

所述移动抓取控制单元，用于获取当前待抓取的物料的线号信息，并根据获取的线号信息，确定需要抓取物料的物料抓取点，并控制智能机器人移动至所述物料抓取点；

所述物料放置单元，用于控制智能机器人移动至对应料道入口处，并将抓取的物料放置料道入口处。

物料抓取移动模块还包括判断抓紧到位单元；

所述判断抓紧到位单元，用于当智能机器人抓取机床上的物料时，开始计时，并间隔预设时间后，按照预设判断规则判断智能机器人的手爪是否抓紧。

物料抓取移动模块还包括判断松开到位单元；

所述判断松开到位单元，用于智能机器人移动至对应料道入口处，并将抓取的物料放置料道入口处时，按照预设判断规则判断智能机器人的手爪是否松开到位。