[发明专利]一种吊装载荷姿态稳定平台

权利要求书

1.一种吊装载荷姿态稳定平台，其特征在于，所述吊装载荷姿态稳定平台包括：安装架、定平台、动平台和连杆装置；

其中，所述安装架位于所述定平台上方，且所述安装架与所述定平台之间固连，所述定平台通过所述连杆装置与所述动平台相连，所述动平台下方设有安装接口，所述动平台的安装接口用于安装吊装载荷，所述安装架用于安装载机；

所述动平台设置有控制电路板，所述控制电路板用于获取所述定平台和所述动平台的姿态，并提供稳定信号，以稳定所述定平台和所述动平台的姿态。

2.根据权利要求1所述的吊装载荷姿态稳定平台，其特征在于，所述定平台为上下盖板为六边形的盒子结构，所述定平台内部通过多组减速电机和同步带传动驱动对应的旋转运动副，多个所述旋转运动副轴线在同一平面内，两两平行组成一对旋转运动副设备，每对旋转运动副设备之间夹角120°；

每个所述旋转运动副上装有一个角度编码器，所述角度编码器用于测量所述旋转运动副的角度。

3.根据权利要求2所述的吊装载荷姿态稳定平台，其特征在于，所述动平台为上下盖板为六边形的盒子结构，所述动平台的上盖板上设置有多个转动副安装孔，所述转动副安装孔上安装有组合球铰；所述动平台的内部设置的所述控制电路板与所述定平台中的所述减速电机和所述编码器相连；且所述定平台和所述动平台上分别设置有姿态传感器，所述定平台和所述动平台上分别设置的姿态传感器均与所述控制电路板连接；所述定平台和所述动平台上设置的姿态传感器用于获取所述定平台和所述动平台的姿态，为所述控制电路板提供输入和反馈信号，以使得所述控制电路板提供稳定信号。

4.根据权利要求3所述的吊装载荷姿态稳定平台，其特征在于，所述连杆装置为包含组合球铰的连杆机构，所述连杆机构由曲柄连杆、柱形连杆及之间相连的所述组合球铰构成，所述连杆机构两端分别与所述定平台的所述旋转运动副以及所述动平台的所述组合球铰相连，多个所述连杆装置与所述定平台和所述动平台一起，形成具有多个支路的并联机构。

5.根据权利要求4所述的吊装载荷姿态稳定平台，其特征在于，所述组合球铰为一个由3个旋转副串联而成的球副机构，三个旋转副的轴线相交于一点，相交点为所述球副机构的回转中心。

6.根据权利要求5所述的吊装载荷姿态稳定平台，其特征在于，所述连杆装置均使用所述减速电机和同步带传动，通过改变所述减速电机的安装座与所述旋转运动副的距离调节所述同步带的张紧程度调整。