[发明专利]一种吊装载荷姿态稳定平台

说明书

本申请涉及一种吊装载荷姿态稳定平台，包括：安装架、定平台、动平台和连杆装置；其中，所述安装架位于所述定平台上方，且所述安装架与所述定平台之间固连，所述定平台通过所述连杆装置与所述动平台相连，所述动平台下方设有安装接口，所述动平台的安装接口用于安装吊装载荷，所述安装架用于安装载机；所述动平台设置有控制电路板，所述控制电路板用于获取所述定平台和所述动平台的姿态，并提供稳定信号，以稳定所述定平台和所述动平台的姿态。吊装载荷姿态稳定平台，通过多个连杆装置组合构成，利用并联机构的高刚性特点，使所搭载载荷在经受冲击后快速恢复初始姿态。具有负载能力强、对载荷重心位置不敏感的特点。

技术领域

本发明涉及吊装载荷技术领域，尤其涉及一种吊装载荷姿态稳定平台。

背景技术

稳定平台(云台、稳定器)是航拍、侦察、测绘等场景下常用的设备，用于固定摄像机、控制摄像机视轴的方向、保证摄像机的视轴稳定，由于无人机飞行时会产生姿态改变和抖动，稳定平台可以有效抵消姿态变化和抖动，保证拍摄的质量。

目前大部分的航空稳定平台一般采用串联形式(方位轴、俯仰轴、横滚轴逐级串联)，在稳定平台使用前，需要将载荷的重心尽量调整到稳定平台各轴的交点处(调平)，把由于偏心造成的附加力矩降到最低，这样才能达到比较理想的稳定效果。对于网捕发射器、枪械、火箭发射器等载荷，由于使用过程中会发射弹药，发射时会有较大冲击力、发射后载荷重心变化明显，需要搭载平台具有较强的承载能力和抗冲击能力。串联形式的稳定平台对载荷重心比较敏感，搭载负载波动剧烈的载荷，会出现发射后无法稳定、失控等问题，无法再次瞄准发射。所以这类载荷一般都是直接固定在载机上，载荷的指向跟随载机，难以实现载荷指向的稳定和独立控制。

为了便于无人机等航空平台搭载网捕发射器、枪械、火箭发射器等发射前后重心变化较大和有冲击力的载荷，解决载荷连续可靠发射和指向稳定可控的问题，需要一种承载力强、刚性好、冲击后能够快速恢复初始姿态的稳定平台。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本发明提供了一种吊装载荷姿态稳定平台。

本实施例提供一种吊装载荷姿态稳定平台，所述吊装载荷姿态稳定平台包括：安装架、定平台、动平台和连杆装置；其中，所述安装架位于所述定平台上方，且所述安装架与所述定平台之间固连，所述定平台通过所述连杆装置与所述动平台相连，所述动平台下方设有安装接口，所述动平台的安装接口用于安装吊装载荷，所述安装架用于安装载机；所述动平台设置有控制电路板，所述控制电路板用于获取所述定平台和所述动平台的姿态，并提供稳定信号，以稳定所述定平台和所述动平台的姿态。

可选的，所述定平台为上下盖板为六边形的盒子结构，所述定平台内部通过多组减速电机和同步带传动驱动对应的旋转运动副，多个所述旋转运动副轴线在同一平面内，两两平行组成一对旋转运动副设备，每对旋转运动副设备之间夹角120°；每个所述旋转运动副上装有一个角度编码器，所述角度编码器用于测量所述旋转运动副的角度。

可选的，所述动平台为上下盖板为六边形的盒子结构，所述动平台的上盖板上设置有多个转动副安装孔，所述转动副安装孔上安装有组合球铰；所述动平台的内部设置的所述控制电路板与所述定平台中的所述减速电机和所述编码器相连；且所述定平台和所述动平台上分别设置有姿态传感器，所述定平台和所述动平台上分别设置的姿态传感器均与所述控制电路板连接；所述定平台和所述动平台上设置的姿态传感器用于获取所述定平台和所述动平台的姿态，为所述控制电路板提供输入和反馈信号，以使得所述控制电路板提供稳定信号。

可选的，所述连杆装置为包含组合球铰的连杆机构，所述连杆机构由曲柄连杆、柱形连杆及之间相连的所述组合球铰构成，所述连杆机构两端分别与所述定平台的所述旋转运动副以及所述动平台的所述组合球铰相连，多个所述连杆装置与所述定平台和所述动平台一起，形成具有多个支路的并联机构。

可选的，所述组合球铰为一个由3个旋转副串联而成的球副机构，三个旋转副的轴线相交于一点，相交点为所述球副机构的回转中心。