[发明专利]无人驾驶搬运车的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人驾驶搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取搬运订单任务，所述搬运订单任务包括货物搬运的起始位置、终点位置，所述起始位置和所述终点位置之间存在多个候选中转站，且所述起始位置与每个所述候选中转站之间均存在多条行驶路径；

根据各个所述候选中转站的站点属性信息，在多个所述候选中转站中选取一目标中转站；

计算所述起始位置与所述目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值；

将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径；

控制第一无人驾驶搬运车在装载货物后从起始位置经所述目标行驶路径行驶至所述目标中转站；

当所述目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，获取在所述目标中转站与所述终点位置运行的多个第二无人驾驶搬运车的搬运载重信息，所述搬运载重信息用于指示第二无人驾驶搬运车的承载能力；

判断是否存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车；

若存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则控制所述目标第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运；

根据各个所述候选中转站的站点属性信息，在多个所述候选中转站中选取一目标中转站的步骤具体包括：

根据所述各个所述候选中转站的站点属性信息计算各个所述候选中转站的权重值，所述站点属性信息包括所述候选中转站与所述起始位置之间距离、所述候选中转站与所述终点位置之间距离、所述候选中转站的繁忙度；

将权重值最小的候选中转站作为所述目标中转站；

根据所述各个所述候选中转站的站点属性信息计算各个所述候选中转站的权重值的步骤中，采用下式计算候选中转站的权重值：

G_n=(L_n/L₀)×i+(S_n/S₀)×j+(B_n/B₀)×k

其中，n表示第n个候选中转站，G_n表示第n个候选中转站的权重值，L_n表示第n个候选中转站与起始位置之间距离，L₀表示候选中转站与起始位置之间的标准距离阈值，i表示候选中转站与起始位置之间的距离权重系数，S_n表示第n个候选中转站与终点位置之间距离，S₀表示候选中转站与终点位置之间的标准距离阈值，j表示候选中转站与终点位置之间的距离权重系数，B_n表示第n个候选中转站的繁忙度，B₀表示标准繁忙度阈值，k表示繁忙度权重系数。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶搬运车的控制方法，其特征在于，判断是否存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车的步骤之后，所述方法还包括：

若不存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则判断处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车的载重之和是否超过所述目标中转站积累的货物的重量；

若处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车的载重之和超过所述目标中转站积累的货物的重量，则控制处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶搬运车的控制方法，其特征在于，计算所述起始位置与所述目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值的步骤中，采用下式计算行驶代价值：

Q_m=(P_m/P₀)×r_m

其中，m表示第m条行驶路径，Q_m表示第m条行驶路径的行驶代价值，P_m表示第m条行驶路径的行驶距离，P₀表示标准行驶距离阈值，r_m表示第m条行驶路径的边权系数，所述边权系数用于指示行驶路径的行驶难易程度。