[发明专利]无人驾驶搬运车的控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种无人驾驶搬运车的控制方法及装置，本发明先根据各个候选中转站的站点属性信息，在多个候选中转站中选取出最佳的目标中转站，然后计算起始位置与目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值，将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径，确保行驶路径是最优的，最后当目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，找到能够承载目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，从而实现货物的一次搬运完成，有效提升了搬运效率，本发明在中转站的数量和无人驾驶搬运车的数量不只一个，且起始位置与中转站通常同时存在多条行驶路径时，能够实现快速、高效的货物搬运。

技术领域

本发明涉及无人驾驶搬运车自动控制技术领域，特别是涉及一种无人驾驶搬运车的控制方法及装置。

背景技术

智能化仓储系统是伴随着智能制造而诞生的一种以人工智能技术为基础建立的新型自动化仓储系统，其特点是运转效率高、人力成本低、自动化程度高。在智能化仓储系统中会引入无人驾驶搬运车来辅助货物的搬运。智能无人搬运车又称AGV(AutomaticGuided Vehicle)小车，其具有智能化高、灵活度高、集成度高等特点。

在一些应用场景中，无人驾驶搬运车需要先将货物从起始位置搬运到中转站，待中转站累积到一定数量的货物后，再统一由另一批无人驾驶搬运车将中转站堆放的货物搬运到终点位置，由于中转站的数量和无人驾驶搬运车的数量通常不只一个，且起始位置与中转站通常同时存在多条行驶路径，因此，如何对无人驾驶搬运车进行有效控制，实现快速、高效的货物搬运，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

为此，本发明的一个实施例提出一种无人驾驶搬运车的控制方法，以在中转站的数量和无人驾驶搬运车的数量不只一个，且起始位置与中转站通常同时存在多条行驶路径时，实现快速、高效的货物搬运。

根据本发明一实施例的无人驾驶搬运车的控制方法，包括：

获取搬运订单任务，所述搬运订单任务包括货物搬运的起始位置、终点位置，所述起始位置和所述终点位置之间存在多个候选中转站，且所述起始位置与每个所述候选中转站之间均存在多条行驶路径；

根据各个所述候选中转站的站点属性信息，在多个所述候选中转站中选取一目标中转站；

计算所述起始位置与所述目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值；

将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径；

控制第一无人驾驶搬运车在装载货物后从起始位置经所述目标行驶路径行驶至所述目标中转站；

当所述目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，获取在所述目标中转站与所述终点位置运行的多个第二无人驾驶搬运车的搬运载重信息，所述搬运载重信息用于指示第二无人驾驶搬运车的承载能力；

判断是否存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车；

若存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则控制所述目标第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运。

根据本发明实施例的无人驾驶搬运车的控制方法，先根据各个候选中转站的站点属性信息，在多个候选中转站中选取出最佳的目标中转站，然后计算起始位置与目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值，将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径，确保行驶路径是最优的，最后当目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，找到能够承载目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，从而实现货物的一次搬运完成，有效提升了搬运效率，本发明在中转站的数量和无人驾驶搬运车的数量不只一个，且起始位置与中转站通常同时存在多条行驶路径时，能够实现快速、高效的货物搬运。

另外，根据本发明上述实施例的无人驾驶搬运车的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：