[发明专利]夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人

权利要求书

1.一种夹持旋捻装置，其特征在于，包括：

安装底座；

开合模块，包括固定于所述安装底座上的第一驱动机构和与所述第一驱动机构连接的滑动组件，所述第一驱动机构工作时驱动所述滑动组件在水平方向往复运动；以及

旋捻模块，包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件包括固定于所述安装底座上的第二驱动机构，和与所述第二驱动机构连接的第一旋捻机构，所述第二驱动机构能够带动所述第一旋捻机构沿竖直方向往复移动；所述第二夹持组件包括第三驱动机构，和固定于所述第三驱动机构上的第二旋捻机构，所述第三驱动机构固定于所述滑动组件上，且所述第三驱动机构能够带动所述第二旋捻机构沿竖直方向往复移动。

2.根据权利要求1所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述滑动组件包括沿所述水平方向设置于所述安装底座上的第一滑轨、滑动设置于所述第一滑轨上的第一滑动安装板，以及固定于所述第一滑动安装板上的侧拉连接板，所述第一驱动机构与所述侧拉连接板通过第一推杆连接。

3.根据权利要求2所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述第一推杆上设置有位于所述第一驱动机构和所述侧拉连接板之间的限位环，所述第一推杆的所述限位环与所述侧拉连接板之间套设有第一压缩弹簧。

4.根据权利要求2所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述安装底座呈“L”型结构，包括底面板与侧面板，所述第一驱动机构、所述第一滑轨设置于所述底面板上，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件固定于所述侧面板上，所述底面板上开设有沿水平方向开设的第一导轨定位台阶，所述第一导轨定位台阶于所述底面板的侧面连通，所述第一滑轨的底部嵌套固定于所述第一导轨定位台阶内。

5.根据权利要求4所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述侧面板上开设有与所述第一导轨定位台阶对应的第二导轨定位台阶，所述滑动组件还包括嵌套固定于所述第二导轨定位台阶内的第二滑轨，和滑动设于所述第二滑轨上的第二滑动安装板，所述第三驱动机构同时与所述侧拉连接板和所述第二滑动安装板连接固定。

6.根据权利要求4或5所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二安装架、设于所述第二安装架下侧面的第二驱动器、以及一端与所述第二驱动器驱动连接的第二推杆，所述第二推杆的另一端与所述第一夹持组件连接，且所述第二推杆贯穿所述第二安装架，所述第二安装架固定于所述侧面板上。

7.根据权利要求6所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述第一旋捻机构包括第一手指夹板、设于所述第一手指夹板上的第三滑轨、滑动设于所述第三滑轨上的第三滑动安装板、以及第一夹块底板，所述第一手指夹板呈“L”型结构，且包括第一侧板和固定于所述第二安装架顶部的第一底板，所述第三滑轨沿竖直方向设置于所述第一侧板的远离所述第二夹持组件一侧，所述第一夹块底板设于所述第一侧板的靠近所述第二夹持组件一侧，且所述第三滑动安装板与所述第一夹块底板通过多个第一止动销连接，多个所述第一止动销设于所述第一侧板的外侧，各所述第一止动销上均套设有减震柱。

8.根据权利要求6或7所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述侧面板上凸设有用于限位所述第二安装架的第二限位台阶，所述第二限位台阶抵顶所述第二安装架的下侧面，且所述第二安装架的内侧固定于所述侧面板上。

9.根据权利要求7所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括第三安装架、设于所述第三安装架下侧面的第三驱动器、以及一端与所述第三驱动器驱动连接的第三推杆，所述第三推杆的另一端与所述第二夹持组件连接，且所述第三推杆贯穿所述第三安装架，所述第三安装架同时固定于所述第二滑动安装板和所述侧拉连接板上。