[发明专利]夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人

说明书

本申请提供了一种夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人。本申请的夹持旋捻装置设置有开合模块和旋捻模块，旋捻模块包括有第一夹持组件和第二夹持组件，两个夹持组件之间水平方向上的相对位移实现对器械的夹持以及松开。第一夹持组件和第二夹持组件能够分别在竖直方向上独立往复移动，因此，第一旋捻机构和第二旋捻机构能够在竖直方向上产生相对的位移，器械在夹持状态下，会被第一旋捻机构和第二旋捻机构的工作下整体旋转，由此实现器械的旋捻运动，带动器械的远端也同步旋转，以顺利通过血管分支处。本申请方案的夹持旋转装置同时实现了对器械的夹持和旋捻，符合仿生学原理，旋捻精度较高。

技术领域

本申请属于血管介入手术辅助设备技术领域，更具体地说，是涉及一种夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人。

背景技术

我国心血管疾病的患者人数庞大，且处于持续上升阶段。据推算现心血管患病人数3.3亿，心血管病仍为城乡居民死亡的首要因素。2019年中国冠脉介入PCI手术量100万余例，并保持着平均两位数的年增长率。未来随着我国人口老龄化的加剧，这一数量将保持较高速度的增长。就目前而言，中国血管介入领域仍处于快速发展阶段，进口替代和创新研发空间大。

目前，传统血管介入治疗方法会使医生长时间暴露在X射线、CT等放射性的辐射下，给医生的健康造成了损害；另外，手部的局限性以及长时间穿繁重的铅衣都会使医生感到非常疲劳，疲劳和人手操作不稳定等因素会严重影响手术质量。机器人辅助血管介入手术技术是人工智能在医疗领域发展的必然产物，血管介入机器人系统使得医生能在手术室外操作，远离辐射，减少辐射暴露，操控精准，也为实现远程治疗提供了机会。因此，机器人辅助血管介入手术技术是血管介入治疗发展的重要方向。

血管介入手术机器人在递送导管/导丝等器械时，在遇到血管分叉处需要旋转导管/导丝，以使其顺利通过，现有技术中，大都通过医生手动旋转，因此旋转精度较差，且影响手术效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种夹持旋捻装置，以解决现有技术中传统血管介入治疗方法会给医生的健康造成损害的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：本申请提供一种夹持旋捻装置，包括：安装底座、开合模块以及旋捻模块；开合模块包括固定于所述安装底座上的第一驱动机构和与所述第一驱动机构连接的滑动组件，所述第一驱动机构工作时驱动所述滑动组件在水平方向往复运动；

旋捻模块包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件包括固定于所述安装底座上的第二驱动机构，和与所述第二驱动机构连接的第一旋捻机构，所述第二驱动机构能够带动所述第一旋捻机构沿竖直方向往复移动；所述第二夹持组件包括第三驱动机构，和固定于所述第三驱动机构上的第二旋捻机构，所述第三驱动机构固定于所述滑动组件上，所述第三驱动机构随所述滑动组件在水平方向上往复运动，且所述第三驱动机构能够带动所述第二旋捻机构沿竖直方向往复移动，使得第二旋捻机构在水平方向和竖直方向上能够随使用需求往复运动。

可选地，所述滑动组件包括沿所述水平方向设置于所述安装底座上的第一滑轨、滑动设置于所述第一滑轨上的第一滑动安装板，以及固定于所述第一滑动安装板上的侧拉连接板，所述第一驱动机构与所述侧拉连接板通过第一推杆连接，即侧拉连接板随第一驱动机构通过第一推杆往复拉动，设置在滑动组件上的侧拉连接板带动第一滑动安装板在滑轨上往复滑动，滑轨主要起到支撑作用，且在支撑时有效降低摩擦，减少磨损。

可选地，所述第一推杆上设置有位于所述第一驱动机构和所述侧拉连接板之间的限位环，所述第一推杆的所述限位环与所述侧拉连接板之间套设有第一压缩弹簧，第一压缩弹簧的两端部分别与限位环和侧拉连接板抵顶。