[发明专利]一种基于视觉可行驶区域的检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于视觉可行驶区域的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆摄像头视频流信号中的实时鱼眼图像，根据第一预设映射关系确定与所述实时鱼眼图像对应的第一经纬展开图像，其中，所述第一预设映射关系为从鱼眼图像到经纬展开图像的映射关系；

将所述第一经纬展开图像作为深度网络模型的输入，得到所述第一经纬展开图像的像素级分类结果；

通过边界搜索算法对所述像素级分类结果进行遍历，得到可行驶区域的多个边界点；

根据第二预设映射关系确定车辆与每个所述边界点所对应真实位置之间的真实距离，其中，所述第二预设映射关系包括经纬展开图像中每个像素点与车辆与该像素点所对应真实位置之间真实距离的映射关系。

2.根据权利要求1所述的基于视觉可行驶区域的检测方法，其特征在于，在所述获取车辆摄像头视频流信号中的实时鱼眼图像，根据第一预设映射关系确定与所述实时鱼眼图像对应的第一经纬展开图像之前，所述方法还包括：

获取所述车辆摄像头的鱼眼图像，采用经纬展开算法将所述鱼眼图像转换为经纬展开图像；

根据所述鱼眼图像和所述经纬展开图像，确定从所述鱼眼图像到所述经纬展开图像的映射关系，生成所述第一预设映射关系。

3.根据权利要求2所述的基于视觉可行驶区域的检测方法，其特征在于，所述采用经纬展开算法将所述鱼眼图像转换为经纬展开图像具体包括：

对所述鱼眼图像进行归一化处理，将所述鱼眼图像的像素映射到2D单位圆模型上，得到在单位鱼眼坐标系下的像素坐标(x_f，y_f)，其中，在所述单位鱼眼坐标系下，所述鱼眼图像中成像高度r与夹角ф的计算公式如下：

其中，所述车辆摄像头的镜头的入射角θ与所述鱼眼图像中成像高度r的关系为r＝f(θ)；

将所述像素坐标(x_f，y_f)从2D单位圆模型映射为3D单位球模型的单位球面坐标(x_p，y_p，z_p)，其中，所述单位球面坐标(x_p，y_p，z_p)与所述入射角θ和所述夹角ф的对应关系为：

将所述单位球面坐标(x_p，y_p，z_p)转换为单位球面经纬度坐标(longitude，latitude)，其中，所述单位球面经纬度坐标(longitude，latitude)与所述单位球面坐标(x_p，y_p，z_p)之间的对应关系为：

将所述单位球面经纬度坐标(longitude，latitude)从所述3D单位球模型映射为2D的单位经纬展开坐标(x_e，y_e)，得到所述经纬展开图像，其中，所述单位经纬展开坐标(x_e，y_e)与所述单位球面经纬度坐标(longitude，latitude)之间的对应关系为：

4.根据权利要求3所述的基于视觉可行驶区域的检测方法，其特征在于，所述3D单位球模型为乘以所述单位球面坐标与世界坐标的旋转矩阵后的单位球模型。

5.根据权利要求2所述的基于视觉可行驶区域的检测方法，其特征在于，所述深度网络模型采用编码–解码的网络结构，且所述深度网络模型是经过以下步骤训练形成：

构建深度网络模型，并获取所述经纬展开图像作为训练样本集；

对所述训练样本集执行深度网络训练，得到训练后的深度网络模型。