[发明专利]一种基于视觉可行驶区域的检测方法及系统

说明书

本发明实施例提供了一种基于视觉可行驶区域的检测方法及系统，方法包括：获取车辆摄像头视频流信号中的实时鱼眼图像，根据第一预设映射关系确定与实时鱼眼图像对应的第一经纬展开图像，第一预设映射关系为从鱼眼图像到经纬展开图像的映射关系；将第一经纬展开图像作为深度网络模型的输入，得到第一经纬展开图像的像素级分类结果；通过边界搜索算法对像素级分类结果进行遍历，得到可行驶区域的多个边界点；根据第二预设映射关系确定车辆与每个边界点所对应真实位置之间的真实距离，第二预设映射关系包括经纬展开图像中每个像素点与车辆与该像素点所对应真实位置之间真实距离的映射关系。本发明可有效预警车辆横纵向的潜在危险，实现全方位预警。

技术领域

本发明涉及行驶检测技术领域，具体而言，涉及一种基于视觉可行驶区域的检测方法及系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展及生活水平的提高，用户对车辆的安全性能要求越来越高。车辆在行驶过程中，由于驾驶室可视范围的局限性，可能会发生纵向追尾、横向擦碰的事故，对车内人员具有一定的安全隐患，并会造成一定的财产损失。为避免上述事故的发生，传统方法主要利用毫米波雷达进行探测，但受天气环境等因素的干扰较大，或者采用单目相机的方法，但横向危险无法探测。目前，现有技术中的方法采用鱼眼环视可行驶区域的检测算法，但由于鱼眼相机的畸变很大，在相机边缘成像物体或在真实世界中离自车一定距离后较大的物体在图片中只显示很少的几个像素。对于检测、分割算法会造成很大的干扰，准确性不高。

发明内容

本说明书提供一种基于视觉可行驶区域的检测方法及系统，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。

根据本说明书实施例，提供了一种基于视觉可行驶区域的检测方法，所述方法包括：

获取车辆摄像头视频流信号中的实时鱼眼图像，根据第一预设映射关系确定与所述实时鱼眼图像对应的第一经纬展开图像，其中，所述第一预设映射关系为从鱼眼图像到经纬展开图像的映射关系；

将所述第一经纬展开图像作为深度网络模型的输入，得到所述第一经纬展开图像的像素级分类结果；

通过边界搜索算法对所述像素级分类结果进行遍历，得到可行驶区域的多个边界点；

根据第二预设映射关系确定车辆与每个所述边界点所对应真实位置之间的真实距离，其中，所述第二预设映射关系包括经纬展开图像中每个像素点与车辆与该像素点所对应真实位置之间真实距离的映射关系。

可选地，在所述获取车辆摄像头视频流信号中的实时鱼眼图像，根据第一预设映射关系确定与所述实时鱼眼图像对应的第一经纬展开图像之前，所述方法还包括：

获取所述车辆摄像头的鱼眼图像，采用经纬展开算法将所述鱼眼图像转换为经纬展开图像；

根据所述鱼眼图像和所述经纬展开图像，确定从所述鱼眼图像到所述经纬展开图像的映射关系，生成所述第一预设映射关系。

进一步可选地，所述采用经纬展开算法将所述鱼眼图像转换为经纬展开图像具体包括：

对所述鱼眼图像进行归一化处理，将所述鱼眼图像的像素映射到2D单位圆模型上，得到在单位鱼眼坐标系下的像素坐标(x_f，y_f)，其中，在所述单位鱼眼坐标系下，所述鱼眼图像中成像高度r与夹角ф的计算公式如下：

其中，所述车辆摄像头的镜头的入射角θ与所述鱼眼图像中成像高度r的关系为r＝f(θ)；