[发明专利]一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构

权利要求书

1.一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，安装在轻载桁架机器人的z轴模组上，其特征在于，包括抓手组件(3)，所述z轴模组和抓手组件(3)之间设置有旋转组件(1)和Y轴行程补偿组件(2)，相邻组件之间固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，其特征在于，所述Y轴行程补偿组件(2)包括水平设置的连接座(21)和导轨(22)以及传动结构(23)，所述传动结构(23)能够驱使导轨(22)相对于连接座(21)运动。

3.根据权利要求2所述的一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，其特征在于，所述传动结构(23)包括和导轨(22)平行的齿条(232)、和齿条(232)啮合的齿轮(233)以及驱动齿轮(233)转动的动力件(234)，所述齿条(232)和导轨(22)相对位置固定。

4.根据权利要求2所述的一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，其特征在于，所述抓手组件(3)包括水平设置的抓手底座(31)、两个相对设置的夹爪(32)以及驱动两个夹爪(32)相互靠近或远离的调节结构(33)，两个所述夹爪(32)的运动方向和导轨(22)相对于连接座(21)的运动方向垂直。

5.根据权利要求4所述的一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，其特征在于，所述调节结构(33)包括两个相对设置的气缸(331)，所述气缸(331)的活塞杆和对应侧的夹爪(32)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，其特征在于，所述调节结构(33)还包括直线导轨(332)，所述直线导轨(332)固设于抓手底座(31)上，所述夹爪(32)上固设有导向滑块(5)，所述导向滑块(5)和直线导轨(332)滑动连接。

7.根据权利要求4所述的一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，其特征在于，所述夹爪(32)的下端固设有定位销(6)；

和/或所述夹爪(32)的下端固设有防掉落挡块(7)。

8.根据权利要求4所述的一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，其特征在于，所述夹爪(32)上设置有RFID读写模块(9)；

和/或所述夹爪(32)上设置有光电对射开关(8)。

9.根据权利要求1所述的一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，其特征在于，所述旋转组件(1)包括竖向设置的旋转轴(11)和驱动旋转轴(11)转动的驱动件(12)。