[发明专利]一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构

说明书

本发明公开的一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，安装在轻载桁架机器人的z轴模组上，包括抓手组件，所述z轴模组和抓手组件之间设置有旋转组件和Y轴行程补偿组件，相邻组件之间固定连接。本发明公开的一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构以实现Y轴行程的补偿，增大抓手机构的抓取范围。

技术领域

本发明涉及自动化工厂物流领域，尤其涉及一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构。

背景技术

机器人抓手是现阶段自动化工厂物流运输的重要实现方式。经常出现在与桁架机器人或六轴机器人配合使用的工况中，尤其是在桁架机器人的运输方式中最为常见。常规桁架机器人有单立柱桁架以及双立柱龙门式桁架。

单立柱桁架主要针对没有Y轴行程需求的工况，但是在实际使用情况中，根据产品的具体尺寸形状以及桁架与机床的布局有可能需要机器人在Y轴能够有一定的运行量，但一般运行量不会很大，如果因为这一部分运行的需求而改为双立柱龙门式桁架不仅会使负载冗余并且会使成本和工期上升很多。

发明内容

本发明提供一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，以实现Y轴行程的补偿，增大抓手机构的抓取范围。

一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，安装在轻载桁架机器人的z轴模组上，包括抓手组件，所述z轴模组和抓手组件之间设置有旋转组件和Y轴行程补偿组件，相邻组件之间固定连接。

进一步地，所述Y轴行程补偿组件包括水平设置的连接座和导轨以及传动结构，所述传动结构能够驱使导轨相对于连接座运动。

进一步地，所述传动结构包括和导轨平行的齿条、和齿条啮合的齿轮以及驱动齿轮转动的动力件，所述齿条和导轨相对位置固定。

进一步地，所述抓手组件包括水平设置的抓手底座、两个相对设置的夹爪以及驱动两个夹爪相互靠近或远离的调节结构，两个所述夹爪的运动方向和导轨相对于连接座的运动方向垂直。

进一步地，所述调节结构包括两个相对设置的气缸，所述气缸的活塞杆和对应侧的夹爪固定连接。

进一步地，述调节结构还包括直线导轨，所述直线导轨固设于抓手底座上，所述夹爪上固设有导向滑块，所述导向滑块和直线导轨滑动连接。

进一步地，所述夹爪的下端固设有定位销；

和/或所述夹爪的下端固设有防掉落挡块。

进一步地，所述夹爪上设置有RFID读写模块；

和/或所述夹爪上设置有光电对射开关。

进一步地，所述旋转组件包括竖向设置的旋转轴和驱动旋转轴转动的驱动件。

本发明一种具有行程补偿以及精度补偿的抓手机构，利用Y轴行程补偿组件驱使抓手机构整体进行Y轴方向的移动，适应机器人工作过程中Y轴方向运行量的需求，同时利用旋转组件驱使抓手机构整体进行旋转，旋转范围为±180°，通过旋转组件和Y轴行程补偿组件的相互配合，实现行程的翻倍。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的抓手机构的整体结构示意图；

图2为本发明公开的抓手机构中Y轴行程补偿组件的整体结构示意图；

图3为图2的仰视图；

图4为本发明公开的抓手机构中抓手组件的整体结构示意图；

图5为图4的仰视图。