[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括纵向轴、与纵向轴能活动连接的横向轴、与横向轴能活动连接的竖向轴、连接在竖向轴一端的夹具装置，其能用于抓取和释放工件，其特征是：纵向轴上连接有纵向移动装置，能用于驱动横向轴沿着纵向轴直线往复移动；横向轴上连接有横向移动装置，能用于驱动竖向轴沿着横向轴直线往复移动；竖向轴上连接有竖向移动装置，能用于驱动竖向轴和夹具装置相对横向轴竖向直线往复移动。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征是：纵向移动装置包括沿纵向轴的长度方向延伸且设置在纵向轴上表面的纵向滑轨组件、通过纵向滑块组件与纵向滑轨组件能纵向活动连接的纵向滑板，纵向滑块组件安装在纵向滑板的底部；还包括安装在纵向滑板上的纵向电动驱动组件、安装在纵向电动驱动组件输出端的第一齿轮、与第一齿轮相互啮合的纵向齿条，纵向齿条设置在纵向滑轨组件之间的纵向轴的上表面，横向轴的一端安装在纵向滑板的上表面。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征是：横向移动装置包括沿横向轴的长度方向延伸且设置在横向轴侧面的横向滑轨组件、通过横向滑块组件与横向滑轨组件能横向活动连接的横向滑座，横向滑块组件安装在横向滑座的一侧；还包括安装在横向滑座上的横向电动驱动组件、安装在横向电动驱动组件输出端的第二齿轮、与第二齿轮相互啮合的横向齿条，横向齿条设置在横向轴的上表面。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征是：竖向移动装置包括沿竖向轴的长度方向延伸且相对设置在竖向轴两侧的竖向滑轨组件、通过竖向滑块组件与竖向滑轨组件能竖向活动连接的竖向滑座，竖向滑块组件相对的安装在竖向滑座的两侧；还包括安装在横向滑座的侧壁上的竖向电动驱动组件、安装在竖向电动驱动组件输出端的第三齿轮、与第三齿轮相互啮合的竖向齿条，竖向齿条设置在竖向轴的其中一侧。

5.如权利要求1或4所述的机械手，其特征是：夹具装置包括旋转气缸、与旋转气缸的转动件相连接的转动座、安装在转动座上的至少两个气动夹爪装置，其能用于抓取和释放工件；旋转气缸的缸体上连接有气缸座，气缸座通过连接座与竖向轴的下端能拆卸的连接；连接座包括座体，在座体的上端设置有用于供竖向轴插入的插槽，在座体的下端设置有供气缸座的上端插入的V型卡槽；气缸座的上端设置有与V型卡槽相匹配的V型插接部，V型插接部插入在V型卡槽内，在V型卡槽两端的座体上对应安装有限位板，用于将座体与竖向轴连接固定在一起。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征是：各气动夹爪装置都包括手指气缸、规则设置在手指气缸底部的多个气动夹爪，手指气缸能驱动多个气动夹爪同步径向伸缩，其能用于抓取和释放工件。

7.如权利要求6所述的机械手，其特征是：在手指气缸的底部还规则设置有多个连接件，各连接件通过连接轴与压板活动连接，在各连接件与压板之间的连接轴上都套设有弹性件，弹性件对压板施加压力。

8.如权利要求7所述的机械手，其特征是：在旋转气缸的缸体的前端对应设置有第一液压缓冲器、第二液压缓冲器，两者都能用于调节转动件的旋转角度；在旋转气缸的缸体的后端底部设置有第三液压缓冲器，在转动座的侧壁设置有与第三液压缓冲器位置相对应的阻挡块，第三液压缓冲器用于限制转动件的旋转范围。

9.如权利要求4所述的机械手，其特征是：纵向电动驱动组件、横向电动驱动组件、竖向电动驱动组件都包括伺服电机、与伺服电机的输出轴相连接的减速机；纵向滑轨组件、横向滑轨组件、竖向滑轨组件皆包括两个相对设置的滑轨；纵向滑块组件、横向滑块组件、竖向滑块组件皆包括两列相对设置的滑块组，每列滑块组包括多个依次直线排列的滑块，各滑块皆为U型，用于置入滑轨。

10.如权利要求4或9所述的机械手，其特征是：在纵向轴的底部通过加强板连接有立架，立架的侧壁与加强板的底部之间连接有倾斜设置的支撑管；纵向轴、横向轴、竖向轴、立架、支撑管皆为中空的铝合金型材；在竖向轴下端的立架的前面安装有用于放置工件的料仓。